公开(公告)号：CN114609929B

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202210226972.7

申请日：2022-03-08

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 姚建勇 ,  樊雕 ,  卢卫建 ,  葛曜文 ,  黎兰

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种三铰点多级液压快速起竖恒功率轨迹规划方法，解决了一类大型特种装置三铰点多级液压快速起竖的恒功率轨迹规划问题。所述方法步骤如下：基于牛顿力学建立起竖运动的数学模型；利用该数学模型建立三铰点液压起竖系统的力矩模型，包括起竖过程中由于重力所产生的重力矩、加速转动产生的动量矩和风载荷产生的力矩；采取恒功率进行起竖轨迹规划，包括多级缸换级时采用主动换级控制以降低换级冲击、活塞正常伸出时采用恒功率控制；最后将各部分力矩代入到数学模型中，计算出起竖角度、角速度、液压缸出力、功率和流量。本发明提供的轨迹规划方法可用于多级缸起竖轨迹规划，降低换级冲击，提高装机功率重量比，应用于工程实际。

公开(公告)号：CN114609929A

公开(公告)日：2022-06-10

申请号：CN202210226972.7

申请日：2022-03-08

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 姚建勇 ,  樊雕 ,  卢卫建 ,  葛曜文 ,  黎兰

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种三铰点多级液压快速起竖恒功率轨迹规划方法，解决了一类大型特种装置三铰点多级液压快速起竖的恒功率轨迹规划问题。所述方法步骤如下：基于牛顿力学建立起竖运动的数学模型；利用该数学模型建立三铰点液压起竖系统的力矩模型，包括起竖过程中由于重力所产生的重力矩、加速转动产生的动量矩和风载荷产生的力矩；采取恒功率进行起竖轨迹规划，包括多级缸换级时采用主动换级控制以降低换级冲击、活塞正常伸出时采用恒功率控制；最后将各部分力矩代入到数学模型中，计算出起竖角度、角速度、液压缸出力、功率和流量。本发明提供的轨迹规划方法可用于多级缸起竖轨迹规划，降低换级冲击，提高装机功率重量比，应用于工程实际。