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公开(公告)号：CN114706429A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210253279.9
申请日：2022-03-15
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种多连杆起竖系统快速起竖恒功率轨迹规划方法，包括以下步骤：以多连杆起竖系统为对象，建立起竖液压缸位移和起竖角度的关系方程、起竖转矩方程和起竖功率方程；根据多级起竖液压缸行程和起竖运动规律，对起竖过程进行运动阶段划分；建立起竖过程恒功率阶段的恒定功率值的求解方程；建立快速起竖恒功率轨迹规划方程组；求出起竖过程恒功率阶段恒定功率值最小时的起竖方案，并求解起竖过程的角加速度、角速度和角度。本发明提供的一种多连杆起竖系统快速起竖恒功率轨迹规划方法，可降低起竖系统动力源的最大功率需求，实现系统减重和体积减小，削弱换级冲击，有利于起竖系统设计和工程应用。
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公开(公告)号：CN108087471A
公开(公告)日：2018-05-29
申请号：CN201810064804.6
申请日：2018-01-23
Applicant: 南京理工大学
IPC: F16F7/00
Abstract: 本发明公开了一种双联式环形弹簧缓冲装置，包括第一环形外圈、第二环形外圈、第一连接板、第二连接板、外壳和两组缓冲单元。缓冲单元包括支架筒、环形弹簧、活塞杆、套螺母、法兰衬套、螺母、弹簧垫圈和两个聚氨酯垫圈。支架筒设在第一环形外圈和第二环形外圈之间，并分别与它们固连，支架筒内腔为三阶通孔，起缓冲作用的环形弹簧和聚氨酯垫圈设置在支架筒内部，并通过支架筒内腔的台阶限位，活塞杆穿过支架筒通孔并通过杆身上的凸台的下端面抵住位于环形弹簧前端的聚氨酯垫圈。该装置在满足缓冲器缓冲功能的同时兼有支承与导向的作用，具有结构简单紧凑、重量小、可靠性高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116707217A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310740335.6
申请日：2023-06-21
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种二级直驱式电动缸，包括两级丝杠组件、缸体组件和电机。本发明将永磁同步电机与二级行星滚柱丝杠集成设计，把电机设计为细长型结构，增加电机铁芯的轴向长度，尽可能减小径向长度，使形状与细长型行星滚柱丝杠适配，主丝杠既作为电机外转子，又作为丝杠传动部件作旋转运动，实现将动力机构与传动机构集成设计。本发明无需减速器与联轴器，提高了传动的可靠性与传动效率；将内置的永磁同步电机设计为细长型，减小了径向尺寸，同时集成式的设计隔绝了外部污染；大幅减小了径向尺寸，更有利于车载起竖空间布置。具有体积小、结构简单、传动效率高、可靠性高等诸多优点。
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公开(公告)号：CN108087471B
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN201810064804.6
申请日：2018-01-23
Applicant: 南京理工大学
IPC: F16F7/00
Abstract: 本发明公开了一种双联式环形弹簧缓冲装置，包括第一环形外圈、第二环形外圈、第一连接板、第二连接板、外壳和两组缓冲单元。缓冲单元包括支架筒、环形弹簧、活塞杆、套螺母、法兰衬套、螺母、弹簧垫圈和两个聚氨酯垫圈。支架筒设在第一环形外圈和第二环形外圈之间，并分别与它们固连，支架筒内腔为三阶通孔，起缓冲作用的环形弹簧和聚氨酯垫圈设置在支架筒内部，并通过支架筒内腔的台阶限位，活塞杆穿过支架筒通孔并通过杆身上的凸台的下端面抵住位于环形弹簧前端的聚氨酯垫圈。该装置在满足缓冲器缓冲功能的同时兼有支承与导向的作用，具有结构简单紧凑、重量小、可靠性高等优点。
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公开(公告)号：CN114706429B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202210253279.9
申请日：2022-03-15
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明公开了一种多连杆起竖系统快速起竖恒功率轨迹规划方法，包括以下步骤：以多连杆起竖系统为对象，建立起竖液压缸位移和起竖角度的关系方程、起竖转矩方程和起竖功率方程；根据多级起竖液压缸行程和起竖运动规律，对起竖过程进行运动阶段划分；建立起竖过程恒功率阶段的恒定功率值的求解方程；建立快速起竖恒功率轨迹规划方程组；求出起竖过程恒功率阶段恒定功率值最小时的起竖方案，并求解起竖过程的角加速度、角速度和角度。本发明提供的一种多连杆起竖系统快速起竖恒功率轨迹规划方法，可降低起竖系统动力源的最大功率需求，实现系统减重和体积减小，削弱换级冲击，有利于起竖系统设计和工程应用。
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公开(公告)号：CN111604936A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010366201.9
申请日：2020-04-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种液压机械手腕，属于机械设备技术领域，包括手腕第一关节、手腕第二关节、手腕第三关节和末端执行器连接盘。手腕第一关节末端固定在机械臂的臂部顶端，另一端与手腕第二关节转动连接，手腕第三关节与手腕第二关节的两侧转动连接，手腕第三关节的另一端与执行器连接盘转动连接。本发明采用液压驱动，可精确调节工作角度。
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公开(公告)号：CN208074070U
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201820111015.9
申请日：2018-01-23
Applicant: 南京理工大学
IPC: F16F7/00
Abstract: 本实用新型公开了一种双联式环形弹簧缓冲装置，包括第一环形外圈、第二环形外圈、第一连接板、第二连接板、外壳和两组缓冲单元。缓冲单元包括支架筒、环形弹簧、活塞杆、套螺母、法兰衬套、螺母、弹簧垫圈和两个聚氨酯垫圈。支架筒设在第一环形外圈和第二环形外圈之间，并分别与它们固连，支架筒内腔为三阶通孔，起缓冲作用的环形弹簧和聚氨酯垫圈设置在支架筒内部，并通过支架筒内腔的台阶限位，活塞杆穿过支架筒通孔并通过杆身上的凸台的下端面抵住位于环形弹簧前端的聚氨酯垫圈。该装置在满足缓冲器缓冲功能的同时兼有支承与导向的作用，具有结构简单紧凑、重量小、可靠性高等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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