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公开(公告)号：CN109426149B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201710743741.2
申请日：2017-08-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于新型模型的负载模拟器自适应RISE控制方法，属于电液伺服控制领域；该控制方法同时考虑了系统的参数不确定性以及外干扰等不确定性非线性，并且针对参数不确定性采用连续投影函数进行估计，确保估计值在参数不确定性的范围之内；对外干扰等不确定性非线性设计出连续的RISE控制器，得到了渐近跟踪的理论结果。本发明具有参数估计准确这一优点，采用了快速动态补偿的方法克服了自适应中输出跟踪性能较差的缺点，无论在参数估计还是跟踪误差方面都能取得较好的仿真结果；本发明所设计的非线性鲁棒控制器的控制电压连续，有利于在工程实际中应用。
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公开(公告)号：CN109426140B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN201710743401.X
申请日：2017-08-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种基于SIMULINK的负载模拟器参数影响度分析方法，属于电液伺服控制领域；该方法不同于以往的线性分析方法，通过对液压系统固有的非线性进行分析并在MATLAB/SIMULINK内建模，针对系统内的非线性参数进行影响度分析，以非线性参数的变化率为自变量，以系统的跟踪误差和频宽为因变量，找出了系统内主要参数对系统性能的影响特性。本发明具有参数分析快速、准确的优点，利用SIMULINK的分析法克服了传统分析法公式繁杂、参数分析效率低的缺点；本发明所设计的液压负载模拟器非线性参数影响度分析方法简单、实用，对液压系统的设计与实验都具有指导作用。
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公开(公告)号：CN106707748A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201611148866.2
申请日：2016-12-13
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种简化型周期性干扰补偿的自适应鲁棒力控制方法，属于电液伺服控制领域，该控制方法包括：建立负载模拟器的数学模型；确定负载模拟器参数的自适应率；设计简化型周期性干扰补偿的自适应鲁棒力控制器。本发明同时考虑了系统的参数不确定性以及外干扰等不确定性非线性，并且针对参数不确定性采用连续投影函数进行估计，确保估计值在参数不确定性的范围之内；本发明具有参数估计准确这一优点，采用快速动态补偿的方法克服了自适应中输出跟踪性能较差的缺点，无论在参数估计还是跟踪误差方面都能取得较好的仿真结果；本发明所设计的非线性鲁棒控制器的控制电压连续，有利于在工程实际中应用。
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公开(公告)号：CN106707748B
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201611148866.2
申请日：2016-12-13
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种简化型周期性干扰补偿的自适应鲁棒力控制方法，属于电液伺服控制领域，该控制方法包括：建立负载模拟器的数学模型；确定负载模拟器参数的自适应率；设计简化型周期性干扰补偿的自适应鲁棒力控制器。本发明同时考虑了系统的参数不确定性以及外干扰等不确定性非线性，并且针对参数不确定性采用连续投影函数进行估计，确保估计值在参数不确定性的范围之内；本发明具有参数估计准确这一优点，采用快速动态补偿的方法克服了自适应中输出跟踪性能较差的缺点，无论在参数估计还是跟踪误差方面都能取得较好的仿真结果；本发明所设计的非线性鲁棒控制器的控制电压连续，有利于在工程实际中应用。
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公开(公告)号：CN106292280B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201610698297.2
申请日：2016-08-20
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种周期性干扰的期望补偿型自适应鲁棒力控制方法，属于电液伺服控制领域，该方法包括以下步骤：建立负载模拟器的数学模型；确定负载模拟器参数的自适应率；设计周期性干扰的期望补偿型自适应鲁棒力控制方法的控制器。本发明参数估计准确，采用快速动态补偿的方法克服了自适应中输出跟踪性能较差的缺点，无论在参数估计还是跟踪误差方面都能取得较好的仿真结果；本发明所设计的非线性鲁棒控制器的控制电压连续，有利于在工程实际中应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106292280A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610698297.2
申请日：2016-08-20
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种周期性干扰的期望补偿型自适应鲁棒力控制方法，属于电液伺服控制领域，该方法包括以下步骤：建立负载模拟器的数学模型；确定负载模拟器参数的自适应率；设计周期性干扰的期望补偿型自适应鲁棒力控制方法的控制器。本发明参数估计准确，采用快速动态补偿的方法克服了自适应中输出跟踪性能较差的缺点，无论在参数估计还是跟踪误差方面都能取得较好的仿真结果；本发明所设计的非线性鲁棒控制器的控制电压连续，有利于在工程实际中应用。
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公开(公告)号：CN109426150B
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN201710744574.3
申请日：2017-08-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于扩张状态观测器的负载模拟器反步控制方法，属于电液伺服控制领域；该控制方法同时考虑了系统的参数不确定性以及外干扰等不确定性非线性，对于负载模拟器的三阶模型进行了详细的建模，基于扩张状态观测器对外干扰等不确定性非线性进行估计，并设计出连续的反步控制器，得到了有界稳定的理论结果。本发明具有参数估计准确这一优点，采用了快速动态补偿的方法克服了自适应中输出跟踪性能较差的缺点，无论在参数估计还是跟踪误差方面都能取得较好的仿真结果；本发明所设计的非线性控制器的控制电压连续，有利于在工程实际中应用。
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公开(公告)号：CN105159076A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510524448.8
申请日：2015-08-24
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于融合型自适应鲁棒的电液负载模拟器力控制方法，属于电液伺服控制领域，具体包括：建立电液负载模拟器的数学模型；确定电液负载模拟器参数的自适应率；设计基于融合型自适应鲁棒电液负载模拟器力控制的控制器。本发明采用快速动态补偿的方法克服了间接自适应中输出跟踪性能较差的缺点，提高了系统的跟踪性能；同时还将参数估计和鲁棒性的设计完全分开，使得参数估计更不容易被采样干扰和噪声所影响，提高了参数估计的准确性。
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公开(公告)号：CN109426150A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710744574.3
申请日：2017-08-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于扩张状态观测器的负载模拟器反步控制方法，属于电液伺服控制领域；该控制方法同时考虑了系统的参数不确定性以及外干扰等不确定性非线性，对于负载模拟器的三阶模型进行了详细的建模，基于扩张状态观测器对外干扰等不确定性非线性进行估计，并设计出连续的反步控制器，得到了有界稳定的理论结果。本发明具有参数估计准确这一优点，采用了快速动态补偿的方法克服了自适应中输出跟踪性能较差的缺点，无论在参数估计还是跟踪误差方面都能取得较好的仿真结果；本发明所设计的非线性控制器的控制电压连续，有利于在工程实际中应用。
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公开(公告)号：CN109426149A
公开(公告)日：2019-03-05
申请号：CN201710743741.2
申请日：2017-08-25
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于新型模型的负载模拟器自适应RISE控制方法，属于电液伺服控制领域；该控制方法同时考虑了系统的参数不确定性以及外干扰等不确定性非线性，并且针对参数不确定性采用连续投影函数进行估计，确保估计值在参数不确定性的范围之内；对外干扰等不确定性非线性设计出连续的RISE控制器，得到了渐近跟踪的理论结果。本发明具有参数估计准确这一优点，采用了快速动态补偿的方法克服了自适应中输出跟踪性能较差的缺点，无论在参数估计还是跟踪误差方面都能取得较好的仿真结果；本发明所设计的非线性鲁棒控制器的控制电压连续，有利于在工程实际中应用。
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