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公开(公告)号：CN110673473A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910865903.9
申请日：2019-09-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种两轴耦合坦克炮系统的误差符号积分鲁棒自适应控制方法，运用其误差符号积分鲁棒自适应控制算法可以法对于这类有着强不确定性和非线性的系统进行控制。本发明是在以下的背景提出的：由于现在坦克炮的发展对于其精度的控制有了更高的要求，以往采用俯仰和方向的建模方法并且分别进行控制的方法已经不足以对于整个系统有着良好的控制效果，而两轴耦合的建模方案可以有效的还原坦克炮实际的运动情况。然而对于这类两轴耦合的坦克炮系统，由于其耦合特性和非线性，极大的增加了对于这类系统的控制难度。本发明所公开的控制方法有效的解决了两轴耦合坦克炮系统的问题，使得整个系统的控制精度得到了提升，获得了良好的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN110399700B
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN201910727245.7
申请日：2019-08-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本发明提出了一种基于Modelica的炮塔‑火炮轴间耦合非线性建模与系统仿真方法，炮塔‑火炮物理系统的实际结构特征和运动特性，简化假设与炮塔‑火炮连体坐标系，确定炮口坐标系原点位置；建立炮塔‑火炮动力系统的非线性耦合动力学数学模型；将炮塔和火炮单独划分为一个模块，单独对模块建模，建模过程中炮塔和火炮的相关质量和几何参数划分为一个单独的模块，建立了独立的model，进行连接封装；最后基于Modelica语言设计了炮塔—火炮轴间耦合PID控制器，并对炮塔‑火炮系统动态特性和综合性能进行分析优化。本发明实现验证炮塔‑火炮轴间耦合非线性模型的动态特性。
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公开(公告)号：CN110673473B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN201910865903.9
申请日：2019-09-09
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种两轴耦合坦克炮系统的误差符号积分鲁棒自适应控制方法，运用其误差符号积分鲁棒自适应控制算法可以法对于这类有着强不确定性和非线性的系统进行控制。本发明是在以下的背景提出的：由于现在坦克炮的发展对于其精度的控制有了更高的要求，以往采用俯仰和方向的建模方法并且分别进行控制的方法已经不足以对于整个系统有着良好的控制效果，而两轴耦合的建模方案可以有效的还原坦克炮实际的运动情况。然而对于这类两轴耦合的坦克炮系统，由于其耦合特性和非线性，极大的增加了对于这类系统的控制难度。本发明所公开的控制方法有效的解决了两轴耦合坦克炮系统的问题，使得整个系统的控制精度得到了提升，获得了良好的跟踪性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120029038A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202510085999.2
申请日：2025-01-20
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明公开了一种特种车辆发射管垂向系统的双曲连续鲁棒控制方法，基于传统滑膜控制中抑制外部干扰的特点，结合双曲正切函数的光滑特性，在系统中存在着强不确定性非线性、强外部干扰的情况下，可以在补偿非线性、抑制干扰的同时防止系统出现颤振现象，并且有效地提高控制精度，减少误差收敛的时间，提高跟踪性能，最终获得指数级稳定的误差收敛结果。与现有技术相比，本发明所公开的控制方法有效的解决了特种车辆发射管垂向稳定系统存在的强非线性、强外部干扰带来的问题，使得整个系统的控制精度得到了提升，获得了良好的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN116360285A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202211632142.0
申请日：2022-12-19
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明提供的一种全电坦克炮垂向稳定模拟试验系统及控制方法，属于武器装备技术模拟试验领域包括全电坦克炮模拟结构、测试部分和电气控制部分；所述全电坦克炮模拟结构包括整个坦克炮的模拟上架和六自由度模拟台；测试部分包括多个传感器和传感器安装机构；传感器通过传感器安装机构安装在坦克炮模拟结构上；所述电气控制部分主要包括DSP控制器、全部传感器驱动器、电机驱动器和电路保护模块。与现有技术相比，本发明真实模拟了全电坦克垂向稳定系统中的关键部件及非线性结构，同时采用了与现实坦克相同的DSP硬件设计方案，同时安装了一系列的传感器对关键物理量进行测试，为新一代的全电坦克的设计和改进提供了一个先行试验装置。
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公开(公告)号：CN115857352A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211572043.8
申请日：2022-12-08
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种两轴耦合的永磁交流伺服系统的有限时间滑模控制方法，基于非奇异终端滑模控制方法，融合了时延估计(TDE)的思想，受益于TDE对模型依赖性小的特性和非奇异终端滑模控制的强鲁棒性和优异控制性能，针对两轴耦合的永磁交流伺服系统位置跟踪问题，通过在滑模面及其相应的终端吸引子中引入非线性项，克服了传统线性滑模面高控制增益导致的系统颤振现象以及误差的渐近收敛，实现了控制误差的有限时间收敛，获得更好的动态响应品质和更精确的跟踪性能，同时还具有设计简单，易于实现等优点。
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公开(公告)号：CN119717531A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411881758.0
申请日：2024-12-19
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种特种车辆水平系统的预定时间动态面控制方法，引入时变协调函数和一阶滤波器构建动态面误差，保证系统在任意预定时间内达到期望状态。该控制方法是针对如下问题提出的：由于现代作战对特种车辆水平系统的控制提出了更高要求，涵盖高精度、高瞄准速度以及抗强扰动能力。然而，以往特种车辆水平系统采用的控制方法皆不具备在任意时间跟踪指定信号的能力，且有的控制方法存在控制输入不连续的问题。同时少有抗强扰动能力。与现有技术相比，本发明所公开的控制方法有效地解决了特种车辆水平系统高精度、高瞄准速度、抗扰动能力和控制输入连续的问题，使得系统的控制精度得到了提升，获得了良好的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN110399700A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910727245.7
申请日：2019-08-07
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明提出了一种基于Modelica的炮塔-火炮轴间耦合非线性建模与系统仿真方法，炮塔-火炮物理系统的实际结构特征和运动特性，简化假设与炮塔-火炮连体坐标系，确定炮口坐标系原点位置；建立炮塔-火炮动力系统的非线性耦合动力学数学模型；将炮塔和火炮单独划分为一个模块，单独对他们建模，建模过程中炮塔和火炮的相关质量和几何参数划分为一个单独的模块，建立了独立的model，进行连接封装；最后基于Modelica语言设计了炮塔—火炮轴间耦合PID控制器，并对炮塔-火炮系统动态特性和综合性能进行分析优化。本发明可映炮塔-火炮轴间耦合非线性模型的动态特性。
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