公开(公告)号：CN120029038A

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202510085999.2

申请日：2025-01-20

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 袁树森 ,  温皓淇 ,  易文俊 ,  范志成 ,  孙浩川

IPC: G05B11/42

Abstract: 本发明公开了一种特种车辆发射管垂向系统的双曲连续鲁棒控制方法，基于传统滑膜控制中抑制外部干扰的特点，结合双曲正切函数的光滑特性，在系统中存在着强不确定性非线性、强外部干扰的情况下，可以在补偿非线性、抑制干扰的同时防止系统出现颤振现象，并且有效地提高控制精度，减少误差收敛的时间，提高跟踪性能，最终获得指数级稳定的误差收敛结果。与现有技术相比，本发明所公开的控制方法有效的解决了特种车辆发射管垂向稳定系统存在的强非线性、强外部干扰带来的问题，使得整个系统的控制精度得到了提升，获得了良好的跟踪性能。

公开(公告)号：CN119717531A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202411881758.0

申请日：2024-12-19

Applicant: 南京理工大学

Inventor： 袁树森 ,  范志成 ,  易文俊 ,  温皓淇 ,  孙皓川

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种特种车辆水平系统的预定时间动态面控制方法，引入时变协调函数和一阶滤波器构建动态面误差，保证系统在任意预定时间内达到期望状态。该控制方法是针对如下问题提出的：由于现代作战对特种车辆水平系统的控制提出了更高要求，涵盖高精度、高瞄准速度以及抗强扰动能力。然而，以往特种车辆水平系统采用的控制方法皆不具备在任意时间跟踪指定信号的能力，且有的控制方法存在控制输入不连续的问题。同时少有抗强扰动能力。与现有技术相比，本发明所公开的控制方法有效地解决了特种车辆水平系统高精度、高瞄准速度、抗扰动能力和控制输入连续的问题，使得系统的控制精度得到了提升，获得了良好的跟踪性能。