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公开(公告)号：CN114903376B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202210527644.0
申请日：2022-05-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种自适应楼梯清洁机器人，可以实现对住宅区高层建筑的楼梯台阶的高效率清洁。此自适应楼梯清洁机器人主要由楼梯攀爬机构、底盘传动机构、四轮换向机构、清扫机构、拖洗机构、传感器与工控机系统；其中楼梯攀爬机构为穿插式机构，可以平稳地攀爬楼梯；四轮换向机构可以快速精确地在正常移动与清扫楼梯间切换，从而实现在台阶上横向清洁操作；清扫与拖洗机构采用干湿分离的结构，拖洗机构具有自清洁功能，清扫拖洗可以同时进行，大幅提高清洁效率。机器人通过传感器实现防跌落、防撞等环境感知功能，传感器连接在工控机系统上；此自适应楼梯清洁机器人具有小巧、高效、稳定、智能的优点。
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公开(公告)号：CN114123220B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202111514660.8
申请日：2021-12-13
Applicant: 南京理工大学
IPC: H02J3/16 , H02J3/18 , G06Q10/0631 , G06Q50/06
Abstract: 本发明公开了一种移动储能参与的主动配电网无功优化调度方法。考虑移动储能灵活部署的特性，将移动储能作为新的无功可控设备，建立了基于移动储能的主动配电网日前无功优化调度模型，并采用人工蜂群算法对模型进行求解。该模型不仅考虑了移动储能和其他无功可控设备的协调优化调度，还考虑了离散控制设备即并联电容器组和变压器分抽头的动作次数约束。通过该方法优化得到的调度方案有效解决了主动配电网中无功功率局部过量/不足问题，减少了离散控制设备的动作次数，降低了电网电压越限风险，具有一定的理论价值和工程价值。
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公开(公告)号：CN115549067A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211008381.9
申请日：2022-08-22
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑区域划分、恢复路径及供电顺序协同的配电网顺序恢复优化方法，首先分别构建恢复路径及恢复时刻模型和顺序恢复过程中源‑网‑荷‑储协调优化模型，随后对构建的模型进行线性化处理并求解，得到配电网顺序恢复优化结果。本发明的技术方案在顺序恢复过程中考虑了微电网结构的优化，实现了多个独立运行且具有自启动能力的微电网进行同步顺序恢复，使配电网在失去主网供电后能充分利用本地分布式电源，有效减少重要负荷的停电时间。
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公开(公告)号：CN115455726A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211199161.9
申请日：2022-09-29
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种极端灾害下配电网两阶段抢修恢复滚动优化方法，首先采集交通网和配电网信息，构建交通网‑配电网耦合网，之后构建长时间尺度下考虑可再生能源出力和负荷需求不确定性的施工队、移动储能调度优化模型并求解，之后构建短时间尺度下的电源出力、开关动作优化模型并求解，基于滚动优化原理对电网恢复过程中的抢修方案进行滚动修正，直至配电网恢复至正常运行状态。本发明的技术方案能够实现不同响应时间的应急资源协同优化，同时决策方案滚动优化用于考虑抢修过程中后续故障的影响，实现了配网恢复过程中负荷恢复量最大的目标，具有一定的理论价值和工程价值。
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公开(公告)号：CN114938024A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210539546.9
申请日：2022-05-18
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种考虑有功和无功协调的配电网供电恢复方法。首先，对配电网内储能系统、静止无功补偿设备、分组投切电容器和分布式电源进行数学建模。然后，考虑微电网的划分方案，建立配电网供电恢复模型，并分析并建立可调度设备模型和供电恢复模型的耦合关系。最后处理模型中的非线性变量，建立考虑有功和无功协调的配电网供电恢复线性优化模型，该模型采用商用CPLEX求解，从而保证停电系统恢复量的最大化和恢复区域运行的安全性。本发明考虑恢复过程的中无功调度过程，保证了恢复之后微电网运行的安全性。此外，考虑配电系统内的可调度设备在恢复过程中的积极作用，减少了配电网非故障停电区域的失电量，提高了配电系统的弹性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114903376A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202210527644.0
申请日：2022-05-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种自适应楼梯清洁机器人，可以实现对住宅区高层建筑的楼梯台阶的高效率清洁。此自适应楼梯清洁机器人主要由楼梯攀爬机构、底盘传动机构、四轮换向机构、清扫机构、拖洗机构、传感器与工控机系统；其中楼梯攀爬机构为穿插式机构，可以平稳地攀爬楼梯；四轮换向机构可以快速精确地在正常移动与清扫楼梯间切换，从而实现在台阶上横向清洁操作；清扫与拖洗机构采用干湿分离的结构，拖洗机构具有自清洁功能，清扫拖洗可以同时进行，大幅提高清洁效率。机器人通过传感器实现防跌落、防撞等环境感知功能，传感器连接在工控机系统上；此自适应楼梯清洁机器人具有小巧、高效、稳定、智能的优点。
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公开(公告)号：CN114611907A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210211827.1
申请日：2022-03-04
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机会约束模型的台风灾害下小水电停运风险评估方法，包括：根据小水电站预测出力的概率分布函数进行拉丁超立方抽样；进行蒙特卡洛模拟，将样本值代入含小水电站的电力系统中进行概率潮流计算；将小水电停运作为独立事件分析，在计算小水电停运风险后果时计及系统剩余小水电站的不确定性出力，建立机会约束最优切负荷模型；将机会约束最优切负荷模型转换为确定性等价模型并用CPLEX求解；将小水电站停运概率与含小水电站的电力系统的最小切负荷成本相乘得到小水电站停运风险值。本发明有效处理了小水电站停运导致电网安全性和经济性无法协调的矛盾，可用于评估台风灾害下小水电站停运造成的风险。
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公开(公告)号：CN114566961A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210213614.2
申请日：2022-03-04
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑路径恢复的停电系统分区线性优化方法，将分区问题与机组恢复路径的恢复问题耦合成一个协同优化问题进行处理，并建模为混合整数规划模型进行求解；通过决策机组的恢复路径，并对机组的分区情况与恢复时间进行优化，使得系统整体的恢复时间缩短，系统恢复效率提高；该方法主要包括：建立考虑节点恢复时间的线性分区模型；将机组启动分段模型线性化；将上述模型耦合建立考虑路径恢复的分区优化模型；处理模型中的非线性量。该方法通过对节点恢复线路与机组恢复时间的决策，实现了停电系统分区与机组恢复路径的同步优化，使停电系统可以最大效率的并行恢复系统可用有功功率，提高停电恢复效率，具有一定的理论价值和工程价值。
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公开(公告)号：CN112865170A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011637478.7
申请日：2020-12-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于场景概率的考虑风电出力相关性的负荷恢复优化方法，在对风电不确定性的处理过程中充分考虑出力相关性的影响，首先构建基于Copula理论的风电出力联合分布模型，并生成风电出力的典型场景，随后构建电网负荷恢复的随机优化模型，采用人工蜂群算法求解负荷恢复的随机优化模型，获得最优的电网负荷恢复方案。该方法得到的电网负荷恢复方案充分考虑到区域内多个风电场之间的出力相关性，在提高负荷恢复效率的同时能有效地保证电网恢复过程的安全性，模型简单，易于求解，具有一定的理论价值和工程价值。
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公开(公告)号：CN108303895B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201810160680.1
申请日：2018-02-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种电液位置伺服系统多模型鲁棒自适应控制方法，包括以下步骤：建立电液位置伺服系统的数学模型以及辨识模型；基于辨识模型设计对应的控制器；设计切换策略；对多模型鲁棒自适应控制器进行性能及稳定性分析。本发明融合了多模型自适应控制和鲁棒控制，在辨识模型中设计非线性鲁棒项，解决了传统自适应在强参数不确定性下瞬态响应较差的问题，同时增强了传统多模型自适应对外部干扰等不确定非线性的鲁棒性，最终获得良好的稳态跟踪性能以及较好的瞬态性能。
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