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公开(公告)号：CN104057453A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410040153.9
申请日：2014-01-27
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/22
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1666 , B25J9/1671 , G05B19/425 , G05B2219/36433 , G05B2219/39094 , G05B2219/39449 , G05B2219/40479 , Y02P90/86
Abstract: 本发明提供机器人装置以及被加工物的制造方法，该机器人装置能够简化对机器人的示教作业。机器人装置（1）是用于对机器人（R2）进行动作示教的装置，并包括：基于动作程序而使机器人（R2）做动作的机器人控制部（11）；取得图像数据的机器人拍摄部（12）；数据处理部（13），其具有虚拟空间数据保持部（18）、以及至少利用图像数据和虚拟空间数据而生成增强现实空间数据的增强现实空间数据生成部（23）；以及显示增强现实空间（AR）的图像的显示部（9）。虚拟空间数据包含：将机器人（R2）的实际作业空间（RS）中存在的物体在虚拟空间（VS）中进行模拟后的虚拟物体（VB）的信息。
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公开(公告)号：CN104057447A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410062122.3
申请日：2014-02-24
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1676 , G05B2219/40053 , B25J19/04
Abstract: 本发明提供机器人拾取系统、被加工物的制造方法。机器人拾取系统（1）具有：机器人（R），拾取收容有多个工件（W）的第一储料器（2）内的工件（W）；控制装置（4），控制机器人（R）的动作；以及图像获取装置（6），获取包含有与工件（W）相关的信息的图像数据。控制装置（4）具有：候补数据生成部（13），利用图像数据，生成包含作为拾取对象的候补的候补工件（WC）的信息的候补数据；以及对象工件选择部（19），利用候补数据，从候补工件（WC）中选择作为拾取对象的对象工件（WO）。
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公开(公告)号：CN102233579A
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN201110054422.3
申请日：2011-03-07
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1633 , G05B19/401
Abstract: 提供机器人作业成败判定系统及方法。机器人作业成败判定系统具有位置指令生成部、接触位置检测部、作业成败判定部。位置指令生成部在机器人对作业对象物执行了预定作业后生成位置指令，该位置指令用于使上述机器人的指尖移动，以使得安装在上述机器人的指尖上的、具有弹性变形区域的位置姿态检测单元接触与上述作业对象物关联的预定位置。接触位置检测部根据施加给上述指尖的外力的值和上述位置姿态检测单元的前端位置，计算接触位置，该接触位置是接触上述预定位置时的上述位置姿态检测单元的前端位置。作业成败判定部在上述计算的接触位置在预定范围内时判定为上述预定作业成功，在上述计算的接触位置不在预定范围内时判定为上述预定作业失败。
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公开(公告)号：CN112835305B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202010858265.0
申请日：2020-08-24
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及在具备处理设备的生产线侧不需要新的负担而管理跟踪能力的工业设备的信息收集系统和方法、以及工业设备的控制装置。该信息收集系统包括：设备控制部(21)，对多个处理设备(31、32、33)进行控制，所述多个处理设备(31、32、33)对工件分别执行规定的处理；信息收集部(23)，从该多个处理设备(31、32、33)分别收集多个处理信息，所述多个处理信息与从至少一个工件到对应的一个产品被制造之前由多个处理设备(31、32、33)执行的多个处理工序中的各工序相关；以及，产品跟踪数据生成部(24)，对由信息收集部(23)收集到的多个处理信息附加配合识别符来彼此关联起来，该配合识别符能够在与一个产品有关的多个处理工序之间配合。
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公开(公告)号：CN117616352A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202280048383.2
申请日：2022-07-06
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05B19/05
Abstract: 生产系统的关联模块(108)将梯形程序中包括的多个梯级与多个扫描组中的一个扫描组相关联，每个扫描组具有可指定的执行周期。分配模块(110)将多个扫描组中的每个扫描组分配给控制器的多个处理器核心中的一个处理器核心，使得多个扫描组中的每个扫描组都被分配。执行模块(201)在每个执行周期中并行地执行与分配给多个处理器核心中的每个处理器核心的一个或多个扫描组相关联的一个或多个梯级。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114675563A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202111603450.6
申请日：2021-12-24
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明涉及程序创建装置以及程序创建方法。本发明的课题在于简化工业设备的程序的创建。本发明提供一种程序创建装置(30)，创建用于作为工业设备的控制装置对其他工业设备指示规定动作的指示程序，包括：模板获取部(306)，获取与多个动作的每个动作对应的模板。创建画面显示控制部(307)，使与多个动作中的选择的动作对应的模板显示于指示程序的创建画面。指示程序创建部(308)，基于对创建画面显示的模板的操作，创建用于指示选择的动作的指示程序。
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公开(公告)号：CN104057453B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410040153.9
申请日：2014-01-27
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/22
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1666 , B25J9/1671 , G05B19/425 , G05B2219/36433 , G05B2219/39094 , G05B2219/39449 , G05B2219/40479 , Y02P90/86
Abstract: 本发明提供机器人装置以及被加工物的制造方法，该机器人装置能够简化对机器人的示教作业。机器人装置（1）是用于对机器人（R2）进行动作示教的装置，并包括：基于动作程序而使机器人（R2）做动作的机器人控制部（11）；取得图像数据的机器人拍摄部（12）；数据处理部（13），其具有虚拟空间数据保持部（18）、以及至少利用图像数据和虚拟空间数据而生成增强现实空间数据的增强现实空间数据生成部（23）；以及显示增强现实空间（AR）的图像的显示部（9）。虚拟空间数据包含：将机器人（R2）的实际作业空间（RS）中存在的物体在虚拟空间（VS）中进行模拟后的虚拟物体（VB）的信息。
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公开(公告)号：CN102233579B
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201110054422.3
申请日：2011-03-07
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1633 , G05B19/401
Abstract: 提供机器人作业成败判定系统及方法。机器人作业成败判定系统具有位置指令生成部、接触位置检测部、作业成败判定部。位置指令生成部在机器人对作业对象物执行了预定作业后生成位置指令，该位置指令用于使上述机器人的指尖移动，以使得安装在上述机器人的指尖上的、具有弹性变形区域的位置姿态检测单元接触与上述作业对象物关联的预定位置。接触位置检测部根据施加给上述指尖的外力的值和上述位置姿态检测单元的前端位置，计算接触位置，该接触位置是接触上述预定位置时的上述位置姿态检测单元的前端位置。作业成败判定部在上述计算的接触位置在预定范围内时判定为上述预定作业成功，在上述计算的接触位置不在预定范围内时判定为上述预定作业失败。
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公开(公告)号：CN103781602A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201180073381.0
申请日：2011-09-15
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 神谷阳介
CPC classification number: B25J9/1643 , B25J13/06 , G05B2219/39435 , G05B2219/40336 , G05B2219/40349 , G05B2219/40367 , G05B2219/40371 , G05B2219/40381
Abstract: 本发明提供提高冗余机器人的操作性的机器人系统（10）以及机器人控制装置（14）。机器人系统（10）包括：机器人（12），具有通过伺服马达驱动并包含冗余轴的多个关节轴；以及机器人控制装置（14），控制机器人（12）。机器人控制装置（14）具有：第一指令生成部（14a），生成机器人（12）的第一关节角速度指令；极限回避指令生成部（14b），生成用于回避机器人（12）达到动作界限的状态的机器人（12）的关节角速度指令A；姿态最优化指令生成部（14c），生成用于使机器人（12）的姿态最优化的机器人（12）的关节角速度指令B；零空间矩阵计算部（14d），计算与控制点有关的雅可比矩阵的零空间矩阵；第二指令生成部（14e），基于关节角速度指令A、关节角速度指令B以及零空间矩阵，生成机器人（12）的第二关节角速度指令；以及控制部（14f），控制伺服马达。
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公开(公告)号：CN102233587A
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN201110054369.7
申请日：2011-03-07
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: G05B19/401
Abstract: 本发明提供用于检测机器人的接触位置的装置及方法。实施方式的装置具有探头、探头位置计算部、接触检测部和接触位置计算部。探头被安装在所述机器人上，能够在与物体接触的方向上产生弹性位移。探头位置计算部针对工作中的所述机器人计算所述探头的位置。接触检测部检测所述探头与物体接触的状态。在检测出所述探头的接触状态的情况下，接触位置计算部根据计算出的所述探头的位置导出所述接触位置。
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