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公开(公告)号：CN110666773A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910249756.2
申请日：2019-03-29
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 动作示教装置、机器人系统和动作示教方法。有助于使机器人动作示教更简单。动作示教装置(3)具备：演示装置(30)，具有演示工具(31)和示教动作检测部(32)，演示工具对机器人进行基于演示的动作示教，示教动作检测部检测演示工具在第二坐标系的位置及姿态；基准信息取得部(416)，取得在工具指标部配置在第一坐标系的多个位置的状态下示教动作检测部检测的位置及姿态的信息；坐标校准部(417)，导出表示第一坐标系与第二坐标系的关系的坐标关系信息；演示信息取得部(425)，取得表示演示作业中示教动作检测部检测的位置及姿态的转变的信息；动作指令生成部(427)，根据演示信息取得部取得的信息和坐标关系信息生成机器人的动作指令。
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公开(公告)号：CN104044143B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201410099392.1
申请日：2014-03-17
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/0084 , B25J9/1682 , B25J9/1692 , B25J21/00 , Y10S901/08
Abstract: 本发明提供一种对布局不产生影响的其他校正方法、利用该校正方法的机器人系统及被加工物制造方法。机器人系统具有：多个机器人；用于控制各机器人的控制部；供多个机器人进行作业的共用的作业台；以及校正部，根据机器人的坐标已被校正的一个机器人和其他的机器人之间的位置关系，校正其他的机器人的坐标。
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公开(公告)号：CN103507071B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310059715.X
申请日：2013-02-26
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: G05B15/02 , B25J15/0033 , Y10S901/02
Abstract: 本发明涉及机器人系统和用于制造装配件的方法。在该机器人系统中，控制部包括：工件支承操作指令部；工件定位操作指令部，所述工件定位操作指令部在使得第二机器人臂的末端执行器支承工件的情况下使得所述第二机器人臂将所述工件移向工件装配部；以及装配操作指令部，所述装配操作指令部使得第一机器人臂将所述工件装配到所述工件装配部中。
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公开(公告)号：CN104044142B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201410040757.3
申请日：2014-01-27
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1697 , G05B2219/37009 , G05B2219/37151 , H05B33/0854 , Y10S901/47
Abstract: 本发明提供机器人系统以及被作业物的制造方法，该机器人系统能够更正确地检测出被作业物的位置或姿势。机器人系统（1）包括：对工件（W）进行规定作业的机器人（10A、10B）；拍摄工件（W）的照相机（18A、18B）；对工件（W）进行照明的多个照明装置（20A、20B）；对照明装置（20A、20B）的动作进行控制的控制部（26A、26B）。控制部（26A、26B）对照明装置（20A、20B）中的至少一个照明装置的动作进行控制，以使照相机（18A、18B）接受到的光位于照相机（18A、18B）的动态范围内。
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公开(公告)号：CN104044147A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410006723.2
申请日：2014-01-07
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1674 , G01L5/0076 , G05B2219/40307 , Y10S901/09
Abstract: 本发明提供一种能够提高通过机器人的作业得到的最终成果产品的质量的机器人系统及被加工物的制造方法。机器人系统（1）具有机器人（10）以及控制机器人（10）的动作的机器人控制器（30），机器人（10）具有始终检测该机器人（10）的动作的传感器（20～23），机器人控制器（30）具有：控制机器人（10）的动作的控制部（31）；以及存储机器人（10）的多个动作方式和与多个动作方式中的一部分动作方式相对应的规范波形的存储部（32），控制部（31）在机器人（10）执行了与规范波形对应的动作方式涉及的动作时，将规范波形与由传感器（20～23）检测出的检测结果进行比较，并将该比较结果显示于显示部（40）。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103909516A
公开(公告)日：2014-07-09
申请号：CN201310739513.X
申请日：2013-12-26
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/0081 , G05B19/425
Abstract: 机器人示教系统、机器人示教辅助装置和机器人示教方法。实施方式的机器人示教系统具备机器人、传感器、画面生成部、调整部和任务生成部。所述传感器测量与所述机器人的动作相关的测量值。所述画面生成部生成包含面向示教人员的引导信息的示教操作画面。所述调整部根据在所述示教操作画面中输入的与所述机器人的动作相关的指定值以及与所述指定值相应的所述传感器的测量值，调整用于生成任务的参数，所述任务定义了包含修正所述机器人的动作的内容在内的动作指令。所述任务生成部生成反映了由所述调整部调整后的所述参数的所述任务。
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公开(公告)号：CN111055265B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201910977738.6
申请日：2019-10-15
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 机器人系统以及机器人控制方法，该机器人系统(1)具有：示教位置获取部(411)，其根据作业人员的实际演示数据，获取包含按照时间序列排列的多个示教位置在内的示教位置数据；位置剔除部(414)，其生成从示教位置数据中剔除至少一个示教位置后的剔除后位置数据；位置指令生成部(415)，其根据剔除后位置数据来生成位置指令；以及控制部(212)，其根据位置指令，使作业用的机器人动作。
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公开(公告)号：CN104395042B
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201280074121.X
申请日：2012-06-20
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1687 , B25J9/0087 , B25J9/1682 , G05B2219/39124 , G05B2219/39529 , G05B2219/40028 , Y10S901/02 , Y10S901/05 , Y10S901/09
Abstract: 在工件(200)的末端被插入于贯通孔(202)，开始嵌合后，在使工件(200)向嵌合方向移动的过程中，进行使后述的工件(200)追随贯通孔(202)的形状移动的仿形动作。此时，一边与工件(200)向嵌合方向(X1)移动的移动量对应地向嵌合方向的相反侧的方向(X2)变更工件的控制点(P)，一边将工件(200)嵌合于贯通孔(202)。
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公开(公告)号：CN104339352A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201410325447.6
申请日：2014-07-09
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1692 , G01L5/22 , G05B2219/39021
Abstract: 本发明提供一种即使不使用视觉传感器，也能够修正工作台相对于机器人的相对位置的机器人系统、机器人控制装置以及机器人控制方法。在本发明的机器人系统(1)中，控制器(10)具有：判定部(11)，其基于探头(6)所受到的力，来判定探头(6)是否与设置在工作台的预定位置上的结构物接触；动作状态获取部(12)，其在判定为探头(6)已与结构物接触的情况下，分别获取伺服马达(51～57)的旋转角；坐标计算部(13)，其基于伺服马达(51～57)的旋转角，计算出探头(6)的位置坐标；以及位置修正量计算部(14)，其基于探头(6)的位置坐标，计算出工作台相对于机器人(2)的相对位置的修正量。
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公开(公告)号：CN104044152A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410099393.6
申请日：2014-03-17
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1687 , B25J9/1612 , B25J9/1692 , B25J13/085 , G05B19/4015 , G05B19/402 , G05B2219/40032 , G05B2219/40087
Abstract: 本发明提供一种机器人系统、机器人控制方法及被加工物制造方法，其机器人能很好地进行嵌合作业而使作业质量保持稳定。机器人系统（1）具有：机器人（10）；安装在机器人的前端且能把持嵌合部件（20）的手部（102）；与嵌合部件嵌合的被嵌合部件（30）；以及控制机器人的控制器（11），控制器具有：位置确定部（112），在由手部把持嵌合部件的状态下，使机器人、嵌合部件或手部接触与被嵌合部件的相对位置关系已确定的定位部件（50），将接触时的位置作为基准位置确定嵌合位置（40）；以及嵌合控制部（113），控制机器人以使嵌合部件和被嵌合部件在嵌合位置嵌合。
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