公开(公告)号：CN101107102A

公开(公告)日：2008-01-16

申请号：CN200680003101.8

申请日：2006-01-05

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 松熊研司 ,  田中道春 ,  井上康之

IPC: B25J19/06 ,  G05B19/18

CPC classification number: G05B19/409 ,  B25J9/1674 ,  B25J13/06 ,  B25J19/06 ,  G05B2219/23172 ,  G05B2219/33192 ,  G05B2219/33228 ,  G05B2219/36162 ,  G05B2219/36535 ,  G05B2219/45104 ,  G05B2219/50198

Abstract: 在无线便携式教导操作部分(3)上提供显示部件(13)，以指示通过紧急停止操作部件(9)进行的紧急停止操作是否能够被执行。

公开(公告)号：CN104395211B

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201280074351.6

申请日：2012-07-20

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 小柳健一 ,  松熊研司 ,  河野智树 ,  青山一成

IPC: B65G47/90 ,  B25J13/00

CPC classification number: B25J9/0093 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/1697 ,  G05B19/4182 ,  G05B2219/40007 ,  G05B2219/40554 ,  Y02P90/083 ,  Y10S901/07

Abstract: 本发明提供一种能抑制产生未被任何机器人移送的物品的机器人系统及物品移送方法。实施方式的一个技术方案涉及的机器人系统(1)具有：信息获取部(4)、多个机器人(3-1、3-2)与信息提供部(61)。信息获取部(4)用于获取关于搬运路(2)上搬运来的物品(W)的信息。多个机器人(3-1、3-2)从搬运路(2)移送物品(W)。信息提供部(61)向在搬运路(2)的获取信息的位置的正下游侧移送物品(W)的机器人(3-1)，提供关于移送对象的物品(W)的信息，并向在所述机器人(3-1)的下游侧移送物品(W)的机器人(3-2)，提供关于未被正上游侧的机器人(3-1)移送的物品(W)的信息。

公开(公告)号：CN104890009A

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201510094506.8

申请日：2015-03-03

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 松熊研司 ,  梅野真

IPC: B25J19/00

CPC classification number: B25J9/1697 ,  B25J9/1676 ,  B25J13/08 ,  G05B2219/31447 ,  G05B2219/40216 ,  Y10S901/47

Abstract: 机器人系统(1)具有：机器人(100)；对机器人(100)的动作进行拍摄的摄像机(200)；以及电路，其被构成为能够执行以下功能，按照用于表示一系列的作业内容而预先被收纳的作业内容信息，以进行作业的方式对机器人(100)进行控制，在机器人(100)进行作业中，将由摄像机(200)所拍摄的图像信息与时刻信息相关联地保存，并将所保存的图像信息与时刻信息共同显示。

公开(公告)号：CN104887508A

公开(公告)日：2015-09-09

申请号：CN201510098567.1

申请日：2015-03-05

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 松熊研司 ,  立花健一 ,  古泽文明 ,  梅野真

IPC: A61J3/00 ,  A61J1/20

CPC classification number: B65B3/003 ,  A61J1/20 ,  A61J1/2096 ,  B25J9/0087

Abstract: 本发明提供一种液体移送系统、液体移送控制方法、液体移送控制装置、以及药剂制造方法。流体移送系统(1A)具备：作业用的多关节机器人(20)；注射器驱动装置(30)，其用于推拉注射器(17)的柱塞；以及控制器(100)。控制器(100)构成为执行如下控制：以在将容纳有液体的药水瓶(16)配置于注射器(17)的下方并向药水瓶(16)穿刺过注射器(17)的针的状态下颠倒药水瓶(16)及注射器(17)的上下关系的方式控制多关节机器人(20)；以及以在药水瓶(16)被配置于注射器(17)的上方的状态下拉拽柱塞而向注射器(17)内吸入药水瓶(16)内的液体的方式控制注射器驱动装置(30)。

公开(公告)号：CN104614540A

公开(公告)日：2015-05-13

申请号：CN201410594296.4

申请日：2014-10-29

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 松熊研司

IPC: G01N35/00 ,  B25J19/00 ,  B25J18/00

CPC classification number: B25J9/0087 ,  B25J9/1682 ,  B25J9/1694 ,  G01F23/2921 ,  G01N35/0099 ,  G01N35/1009 ,  G01N2035/1025 ,  G05B2219/39109 ,  Y10S901/09 ,  Y10S901/44 ,  Y10S901/46

Abstract: 本发明提供一种机器人系统、检查方法以及被检查物的生产方法，所述机器人系统能够高精度地实施再现性高的实验台工作。本发明涉及的机器人系统具备检测传感器、臂、以及指示部(指示装置)。所述检测传感器对液体的界面进行检测。所述臂包括对装入所述液体的容器进行保持的保持机构。所述指示部使所述臂在对所述容器进行保持的状态下进行动作，以使该容器进入所述检测传感器的传感区域内，从而检测所述界面。

公开(公告)号：CN102837317B

公开(公告)日：2015-05-06

申请号：CN201210017894.6

申请日：2012-01-19

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 泉哲郎 ,  小柳健一 ,  松熊研司 ,  桥口幸男

IPC: B25J13/08

CPC classification number: G06K9/34

Abstract: 本发明提供一种拾取系统，该拾取系统包括传送器、机器人、主摄像机和控制装置。传送器传送工件。机器人对工件执行保持操作和移动操作。主摄像机捕获传送器的传送路径的图像。控制装置基于主摄像机捕获的图像检测工件，并命令机器人对所检测到的工件执行保持操作。此外，当检测到工件的重叠时，控制装置命令机器人对重叠工件执行保持操作。

公开(公告)号：CN104395211A

公开(公告)日：2015-03-04

申请号：CN201280074351.6

申请日：2012-07-20

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 小柳健一 ,  松熊研司 ,  河野智树 ,  青山一成

IPC: B65G47/90 ,  B25J13/00

CPC classification number: B25J9/0093 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/1697 ,  G05B19/4182 ,  G05B2219/40007 ,  G05B2219/40554 ,  Y02P90/083 ,  Y10S901/07

Abstract: 本发明提供一种能抑制产生未被任何机器人移送的物品的机器人系统及物品移送方法。实施方式的一个技术方案涉及的机器人系统(1)具有：信息获取部(4)、多个机器人(3-1、3-2)与信息提供部(61)。信息获取部(4)用于获取关于搬运路(2)上搬运来的物品(W)的信息。多个机器人(3-1、3-2)从搬运路(2)移送物品(W)。信息提供部(61)向在搬运路(2)的获取信息的位置的正下游侧移送物品(W)的机器人(3-1)，提供关于移送对象的物品(W)的信息，并向在所述机器人(3-1)的下游侧移送物品(W)的机器人(3-2)，提供关于未被正上游侧的机器人(3-1)移送的物品(W)的信息。

公开(公告)号：CN101360588A

公开(公告)日：2009-02-04

申请号：CN200780001652.5

申请日：2007-01-19

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 中元善太 ,  松熊研司 ,  半田博幸

IPC: B25J13/08 ,  B25J5/00 ,  B25J15/08

CPC classification number: B25J9/1612 ,  B25J5/00 ,  B25J13/084 ,  B25J13/085 ,  B25J15/0009 ,  G05B2219/39523 ,  G05B2219/40564 ,  G05B2219/40607

Abstract: 本发明提供一种通过最合适的夹持方法及夹持力，能安全、稳定地进行物体夹持的机器人系统。机器人控制部(7)，具备：基于来自图像处理部(8)的图像信息计算出夹持物体的大小及形状的夹持物体信息计算部(21)；基于计算出的夹持物体信息判定对夹持物体进行夹持的方法的夹持方法判定部(22)；用已判定的夹持方法执行拿起夹持物体的夹持执行部(23)；以1个以上的组合处理执行时的各传感器信息，控制夹持力的传感器信息处理部(24)；及基于传感器信息处理结果修正对夹持物体进行夹持的方法的夹持方法修正部(25)。

公开(公告)号：CN109580971A

公开(公告)日：2019-04-05

申请号：CN201811132808.X

申请日：2018-09-27

Applicant: 株式会社安川电机 ,  株式会社机器人的生物学研究所

Inventor： 仮屋崎洋和 ,  长崎高巳 ,  龟井泉寿 ,  阿部倫子 ,  木崎昂裕 ,  稻田宪志 ,  松熊研司

IPC: G01N35/10

Abstract: 本发明涉及分注系统和分注方法。分注系统(1)具有：机器人(2)，其进行与被容纳在微型板(10)的各井部(12)中的原液(15)相关的分注作业；上位控制器(4)的计测数据取得部(41)，其取得原液(15)的特性的计测数据；和机器人控制器(3)的分注动作执行部(30)，其根据来自上位控制器(3)的分注指令让机器人(2)执行基于计测数据的分注动作。

公开(公告)号：CN106164975A

公开(公告)日：2016-11-23

申请号：CN201480077836.X

申请日：2014-11-21

Applicant: 国立研究开发法人产业技术综合研究所 ,  株式会社安川电机

Inventor： 夏目彻 ,  松熊研司 ,  长崎高巳 ,  梅野真 ,  一法师达郎 ,  仮屋崎洋和

IPC: G06Q50/24 ,  G01N35/00

Abstract: 一种规程图制作装置，包括：初始符号配置部(12)，配置表示容纳被检体的容器的初始状态的初始符号；顺序线配置部(13)，从所述初始符起在沿第一轴的方向上配置表示对所述容器的处理顺序的顺序线；处理符号配置部(15)，沿着所述顺序线配置表示对所述容器进行的处理的处理符号，在对一个容器进行的处理有多个的情况下，沿着所述顺序线排列配置表示该处理的所述处理符号；以及分离部(22)，使针对不同容器的所述初始符号、所述顺序线以及所述处理符号的配置在沿着与所述第一轴交叉的第二轴的方向上分开。