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公开(公告)号：CN104887507A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510098881.X
申请日：2015-03-05
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B65B3/003 , A61J1/201 , A61J1/2096 , B25J9/0087
Abstract: 本发明提供一种流体移送装置、流体移送控制方法、流体移送控制装置、流体移送系统、以及药剂制造方法。流体移送系统(1A)具备：多关节机器人(20)，其能够移送药水瓶(16)及注射器(17)；以及注射器驱动装置(30)，注射器驱动装置(30)具有：筒体保持部，其保持注射器(17)的筒体；驱动部，其推拉注射器(17)的柱塞；以及旋转机构，其使筒体保持部及驱动部绕与注射器(17)的中心轴线交叉的轴线旋转自如。
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公开(公告)号：CN104887506A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510098525.8
申请日：2015-03-05
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: A61J1/20
CPC classification number: B65B3/003 , A61J1/20 , A61J1/2096 , B25J9/0087
Abstract: 本发明提供一种机器人系统、液体移送控制装置、液体移送控制方法、以及药剂制造方法。机器人系统(1)具备：多关节机器人(20)；注射器驱动装置(30)，其用于推拉具有针(17e)的注射器(17)的柱塞(17c)；以及控制装置(100)，其以操纵药水瓶(16)及注射器(17)的方式控制多关节机器人(20)的动作，并且控制注射器驱动装置(30)的动作。控制装置(100)构成为执行如下控制：以向药水瓶(16)的盖(16c)穿刺注射器(17)的针(17e)的方式使多关节机器人(20)进行动作的控制；之后，以在药水瓶(16)位于注射器(17)的上方且针(17e)的前端位于药水瓶(16)内的液体的上方的状态下推压柱塞(17c)而向药水瓶(16)内送入注射器(17)内的空气的方式使注射器驱动装置(30)进行动作的控制；以及之后，以在针(17e)的前端位于药水瓶(16)内的液体中的状态下拉拽柱塞(17c)并通过针吸入药水瓶(16)内的液体的方式使注射器驱动装置(30)进行动作的控制。
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公开(公告)号：CN104887508A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510098567.1
申请日：2015-03-05
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B65B3/003 , A61J1/20 , A61J1/2096 , B25J9/0087
Abstract: 本发明提供一种液体移送系统、液体移送控制方法、液体移送控制装置、以及药剂制造方法。流体移送系统(1A)具备：作业用的多关节机器人(20)；注射器驱动装置(30)，其用于推拉注射器(17)的柱塞；以及控制器(100)。控制器(100)构成为执行如下控制：以在将容纳有液体的药水瓶(16)配置于注射器(17)的下方并向药水瓶(16)穿刺过注射器(17)的针的状态下颠倒药水瓶(16)及注射器(17)的上下关系的方式控制多关节机器人(20)；以及以在药水瓶(16)被配置于注射器(17)的上方的状态下拉拽柱塞而向注射器(17)内吸入药水瓶(16)内的液体的方式控制注射器驱动装置(30)。
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公开(公告)号：CN104887505A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510098491.2
申请日：2015-03-05
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B65B3/003 , A61J1/201 , A61J1/2096 , B25J9/0087
Abstract: 本发明提供一种机器人系统、液体移送控制装置、液体移送控制方法、以及药剂制造方法。机器人系统具备：多关节机器人；注射器驱动装置，其用于推拉具有针的注射器的柱塞；以及控制装置，其以操纵药水瓶及注射器的方式控制多关节机器人的动作，并且控制注射器驱动装置的动作。控制装置构成为执行如下控制：以向药水瓶的盖穿刺注射器的针的方式使多关节机器人进行动作的第一控制；在进行第一控制之后，以拉拽柱塞并通过针吸入药水瓶内的液体的方式使注射器驱动装置进行动作的第二控制；以及在进行第一控制之后，以改变药水瓶及注射器中的至少一者的姿态而使针相对于药水瓶的盖倾斜的方式使多关节机器人进行动作的第三控制。
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公开(公告)号：CN104029202A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201310739281.8
申请日：2013-12-26
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/0018 , B25J9/0087
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，其即使在工件的种类有很多、而且机器人的作业根据工件的种类也有很多的情况下，也能够使机器人进行该作业。机器人系统包括机器人、末端执行器和控制部。机器人被设置在作业空间的天花板面上，并具有多条臂。末端执行器分别以能够装卸的方式安装在多条臂上。控制部通过在多条臂中的至少一条臂上按照工件的种类更换末端执行器，使安装有末端执行器的多条臂协作从而进行与工件的种类相对应的作业，由此使机器人执行规定的作业。
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公开(公告)号：CN216991919U
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202220243901.3
申请日：2022-01-29
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 机器人系统、机器人、搬运装置，提高机器人的更改配置的便利性。机器人系统(1)具有：机器人(5)；搬运装置(7)，其能够安装于机器人(5)或者能够从机器人(5)拆卸，用于搬运机器人(5)；以及监视装置(47、49)，其配置于机器人(5)，对机器人(5)的周围的检测区域内有无物体进行监视，搬运装置(7)具有在安装于机器人(5)的情况下立设于机器人(5)的侧方的手柄部(69)，机器人(5)具有收纳部(109)，在搬运装置(7)安装于机器人(5)的情况下，收纳部(109)将手柄部(69)的至少一部分收纳于比监视装置(49)靠机器人(5)的内侧的位置。
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公开(公告)号：CN308483720S
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202230300511.0
申请日：2022-05-20
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 1.本外观设计产品的名称：产业机器人用行走台车的主体。
2.本外观设计产品的用途：整体产品是带产业机器人的行走台车，请求保护的局部为
行走台车的主体部分，用于移动机器人去执行装卸、搬运等作业。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
5.其他需要说明的情形其他说明：本设计为局部外观设计，视图中虚线所示部分非本
申请要求保护的部分。
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