-
公开(公告)号：CN113724323B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202110975934.7
申请日：2021-08-24
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种地图构建方法、装置及设备，该方法包括：在示教车辆沿着回溯路径行驶到任务区域起点的过程中，采集回溯路径的回溯数据，保存回溯数据；在示教车辆行驶到任务区域起点时，启动建图数据填充功能，将回溯数据填充到建图数据；在示教车辆沿着任务路径从任务区域起点行驶到任务区域终点的过程中，采集任务路径的任务数据，将任务数据填充到建图数据；在示教车辆行驶到任务区域终点时，停止建图数据填充功能，基于所有建图数据构建目标地图。通过本申请的技术方案，扩大了目标地图的建图范围，提高了初定位的运行区间，提高了初定位的成功率。
-
-
公开(公告)号：CN113724323A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110975934.7
申请日：2021-08-24
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种地图构建方法、装置及设备，该方法包括：在示教车辆沿着回溯路径行驶到任务区域起点的过程中，采集回溯路径的回溯数据，保存回溯数据；在示教车辆行驶到任务区域起点时，启动建图数据填充功能，将回溯数据填充到建图数据；在示教车辆沿着任务路径从任务区域起点行驶到任务区域终点的过程中，采集任务路径的任务数据，将任务数据填充到建图数据；在示教车辆行驶到任务区域终点时，停止建图数据填充功能，基于所有建图数据构建目标地图。通过本申请的技术方案，扩大了目标地图的建图范围，提高了初定位的运行区间，提高了初定位的成功率。
-
公开(公告)号：CN113701745A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202010436800.3
申请日：2020-05-21
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种外参变化检测方法、装置、电子设备及检测系统，获取多个传感器中任两个传感器在不同时刻的各位姿数据，根据各位姿数据，确定该两个传感器的位姿变化差异，若位姿变化差异达到预设差异程度，则确定该任两个传感器的外参发生变化。受外参约束，已标定外参的两个传感器中若一个传感器在不同时刻的位姿发生变化，则会通过已标定的外参进行坐标变换，将两个传感器的位姿转换至同一坐标系下，从而两个传感器的位姿变化一致，然而，如果确定出两个传感器之间存在位姿变化差异，且位姿变化差异达到预设差异程度，说明这两个传感器的位姿变化已不一致，从而能够确定这两个传感器的外参已发生变化，实现了对传感器外参变化的检测。
-
公开(公告)号：CN113554698A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202010328348.9
申请日：2020-04-23
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种车辆位姿信息生成方法、装置及电子设备、存储介质，涉及车辆技术领域。通过获得车辆坐标系下的场景图像以及局部坐标系下的车辆位姿信息，然后对场景图像进行语义分割得到语义分割图像，提取所述语义分割图像中的目标对象的像素点；根据局部坐标系下车辆位姿信息、将所述目标对象的像素点处理为车辆坐标系下的3D语义点云数据，由于车辆位姿信息包括车辆位置信息和车辆姿态信息，场景图像中的目标对象的参考信息为3D点云数据，因此，即便是车辆位于不平整的道路环境(如上下坡道)，也能够精确的获取到车辆当前的行驶状态信息及环境中的目标对象的定位信息，从而为最终精确地控制车辆到达预定目标打下基础。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113074751A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN201911302133.3
申请日：2019-12-17
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种视觉定位误差检测方法及装置，涉及人工智能技术领域，上述方法包括：获得定位过程中第一时间戳下根据物理定位部件采集的信息确定的对象的物理定位位姿真值、及根据视觉定位部件采集的视觉信息预测得到的对象的视觉定位位姿预测值；获得示教过程中与第一时间戳对应的第二时间戳下根据物理定位部件采集的信息确定的对象的物理示教位姿真值、及根据视觉定位部件采集的视觉信息预测得到的对象的视觉示教位姿预测值；计算物理定位位姿真值与物理示教位姿真值之间的转换关系；根据转换关系和视觉示教位姿预测值，检测视觉定位位姿预测值的定位误差。应用本申请实施例提供的方案能够适用在未知环境中检测视觉定位误差。
-
公开(公告)号：CN112116654A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910537501.6
申请日：2019-06-20
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种车辆位姿确定方法、装置及电子设备。其中，待定位车辆设置有环视相机，所述环视相机用于拍摄所述待定位车辆所处场景的鸟瞰图，所述方法包括：对所述鸟瞰图进行语义分割，得到所述待定位车辆所处场景的局部语义信息；根据包括所述待定位车辆所处场景在内的预设区域的全局语义信息，在所述预设区域内确定与所述局部语义信息匹配的位姿，作为所述待定位车辆所处的位姿。可以通过从环视相机拍摄到的鸟瞰图中提取语义信息，以获取待定位车辆所处场景的特征，进而通过地图匹配，确定出待定位车辆的位姿。可以在不借助GPS信号的前提下，实现位姿的确定。因此即使在无法正常接收到GPS信号的场景中也能够准确确定位姿。
-
公开(公告)号：CN119309564A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202310847341.1
申请日：2023-07-11
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种地图构建方法及装置，涉及数据处理技术领域，上述方法包括：获得载具行驶过程中所述载具上搭载的传感器采集的传感器数据，其中，所述载具搭载的传感器包括：视觉传感器和位姿传感器，其中，所述位姿传感器为：用于进行同步定位与地图重建SLAM的非视觉传感器；基于所获得的传感器数据进行SLAM，得到重建信息，并对所获得传感器数据中所述视觉传感器采集的图像，进行地图元素检测；基于所述重建信息构建所述载具行驶过道路的路面描述信息；基于所述路面描述信息，确定所检测到地图元素在所述道路中的元素位置；基于所确定的元素位置，构建针对所述道路的地图。应用本申请实施例提供的方案可以提高地图的构建效率。
-
公开(公告)号：CN113551679B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202110839289.6
申请日：2021-07-23
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
IPC: G01C21/32
Abstract: 公开了一种示教过程中的地图信息构建方法，包括，获取示教路径轨迹点的位置信息，将示教路径轨迹点作为初始参考线上的采样点，利用安全距离约束、交通规则约束、连续性约束对采样点的位置信息进行优化，将优化后的采样点的位置信息形成用于在示教路径被示教后的可自主移动设备本体自主移动的参考线；其中，安全距离约束用于使得所生成的参考线上的可自主移动设备本体与最近障碍物的距离满足设定的安全距离；交通规则约束用于使得可自主移动设备本体在标记交通规则的标识线信息的约束下移动。本申请支持一次示教过程获得双参考线，参考线不是示教路径的重复。
-
公开(公告)号：CN113776544B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202010522053.5
申请日：2020-06-10
Applicant: 杭州海康威视数字技术股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提供了一种点云地图更新方法、装置、电子设备及定位系统，将扫描的激光雷达点云与预存的点云地图进行比对，确定激光雷达点云和点云地图的差异点，并且确定各差异点的观测概率，观测概率表征一个扫描点与一个地图点为同一个点的概率，也就是说，如果点云地图中的一个地图点是与激光雷达点云的差异点，且该地图点的观测概率越小，则说明在实际场景中存在与该地图点相关联的扫描点的可能性就越低，如果该地图点的观测概率小于预设阈值，则说明该地图点在实际场景中根本不存在，因此从点云地图中删除该地图点，实现了点云地图的更新，更新后的点云地图更加符合实际场景、更为准确。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
38
records
(took 0.041 seconds)
