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公开(公告)号：CN219741273U
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202320950273.7
申请日：2023-04-25
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本实用新型涉及一种可更换执行末端的多功能果蔬采摘机器人，包括自走驱动系统，以及安装在自走驱动系统上的采摘装置和果实收集装置；采摘装置包括沿竖向向上延伸的SCARA臂、末端执行器和安装在末端执行器上的果蔬识别摄像头，SCARA臂的前侧面安装有位于自走驱动系统上方的路况识别摄像头，果蔬识别摄像头、路况识别摄像头和自走驱动系统均电性连接控制器；所述果实收集装置包括分别位于SCARA臂左、右两侧的两收集框，收集框顶部开口位于末端执行器卸料位的下方。本实用新型采用SCARA臂作为果蔬采摘装置的主体机构，利用SCARA臂较大的工作空间、准确的工作精度及轻便灵活的特点，实现空间立体化精准采摘。
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公开(公告)号：CN216601380U
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202122496646.1
申请日：2021-10-18
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于机器视觉的苹果园虫害定向监测预警装置，涉及苹果园虫害预防技术领域，监测预警装置包括：盒体，所述盒体内设置有控制器，所述盒体外侧设置有图像获取设备，所述图像获取设备与所述控制器电连接；对应所述图像获取设备设置捕虫粘板，所述图像获取设备的图像采集端与所述捕虫粘板相垂直。通过捕虫粘板对苹果果园内的害虫进行粘捕，然后通过图像采集设备采集捕虫粘板上捕获的害虫的图像信息，进而可以分析出当前时段的虫害。由于捕虫粘板捕获害虫时，只有存在黏性的位置才能将害虫粘住，因此当上面粘有害虫的位置，不会再粘第二个害虫，降低了捕捉到害虫的重叠现象，进而提高了害虫的识别准确性。
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公开(公告)号：CN222222649U
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202420767349.7
申请日：2024-04-15
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种力反馈式全驱动末端执行器，包括与机械臂输出端连接的底座，铰接在底座顶端且沿周向排布的若干柔性手指，以及与柔性手指对应设置且带动柔性手指顶至夹取物上的驱动装置，所述底座上还设有电性连接所述驱动装置的主控芯片板，所述柔性手指夹持夹取物的侧面上还设有顶至夹取物上的压力传感器。本实用新型通过对末端执行器的每个手指安装单独的舵机，从而实现对每个夹爪的单独控制；通过安装压力传感器，便于分析实验数据，从而实现对夹取力的精确控制；相对于传统的欠驱动末端执行器，本方案能够有效解决夹取过程中存在的夹不紧、被夹取物损伤、不能自适应夹取多种被夹取物等问题。
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公开(公告)号：CN221338539U
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202323339581.5
申请日：2023-12-07
Applicant: 山东省农业机械科学研究院 , 山东农业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种基于力感知的托抱一体式瓜果采摘机械手，包括抓手组件、剪切组件、动力组件以及托盘组件；所述的动力组件包括电机，电机安装在电机安装座上，电机安装座通过连杆与固定板相连，在电机安装座和固定板之间还设置有滑块，所述的电机通过传动装置驱动所述滑块沿着连杆做直线运动；所述的剪切组件包括弧形的剪刀和固定刀具，固定刀具安装在固定板上，剪刀与所述的滑块相连；在剪切组件的下方是所述的抓手组件，所述的抓手组件安装在固定板上，且通过所述滑块移动控制其张开或者闭合；所述的托盘组件位于抓手组件的下方，有效降低果柄剪断瞬间动力冲击。
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