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公开(公告)号：CN117170231A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311054876.X
申请日：2023-08-22
Applicant: 安徽工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及机械臂轨迹跟踪，具体涉及一种基于复合函数的模糊滑模机械臂轨迹跟踪控制方法，基于系统当前状态，计算滑模误差函数；对模糊控制器的输入量、输出量进行模糊化；进行模糊推理，基于滑模误差函数反模糊化得到模糊控制器的输出量；滑模控制器基于模糊控制器的输出量，结合复合函数、外部扰动和径向基函数神经网络得到系统的总控制律，并发送至机械臂；获取机械臂输出的实际轨迹数据，并返回S1，不断减小实际轨迹与期望轨迹之间的误差，以达到最优性能；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的机械臂轨迹跟踪误差较大、效率较低，以及无法有效消除系统抖振的缺陷。
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公开(公告)号：CN113441977B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110757954.7
申请日：2021-07-05
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明属于机械加工领域，具体的说是一种机械加工制造用的上料装置，包括收纳件、汇集孔、支撑架和上料单元；所述收纳件的下端开设有汇集孔；所述收纳件的下端扣合连接有支撑架；所述汇集孔的下方设有上料单元；所述上料单元包括导向罩、第一导向孔和第二导向孔；所述收纳件的下端对应汇集孔可拆卸固接有导向罩；所述导向罩的内部开设有第一导向孔；所述第一导向孔的内部开设有第二导向孔；所述导向罩的下端对应第二导向孔可拆卸固接有弧度导向件；所述弧度导向件的下端固接倾斜导向件；解决了传统的螺栓无序排放导致安装效率不是最高的问题，提高了装配的效率；实现了震动螺栓保持螺栓有序的向下运动的功能，提高了装置运行的稳定性。
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公开(公告)号：CN113931962A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111182073.3
申请日：2021-10-11
Applicant: 安徽工程大学
IPC: F16F9/30 , F16F9/32 , F16F9/34 , F16F9/54 , F16F13/00 , F16F15/023 , F16F15/067 , F16F15/02
Abstract: 本发明涉及一种五自由度高阻尼粘滞流体减振器及其减振方法，属于机械工程振动技术领域，包括箱体部件、弹簧减振部件、高阻尼粘滞部件、粘滞流体；所述弹簧减振装置轴线与箱体部件中心线处于同一直线上；所述弹簧减振部件中的轴套通过螺母连接于所述箱体部件的顶板上端，在螺母和所述顶板之间设置弹簧垫圈和平垫圈；所述高阻尼粘滞部件的中间圆板通过螺栓与上连接板二、下连接板二连接在立柱中下端；所述高阻尼粘滞部件的底板通过螺栓与下安装法兰连接在立柱下端；所述粘滞流体充满箱体部件内。本发明采用固体元件及粘滞流体的减振方法，实现了空间五自由度的同时减振。
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公开(公告)号：CN113733110A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111013078.3
申请日：2021-08-31
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体的说是一种移动式护理机器人，包括底座、箱体和取药单元；所述箱体固接在底座的顶部；所述取药单元设置在箱体的内部；所述箱体的顶部设置有指纹验证器；所述箱体的顶部开设有取药槽；所述取药单元升降机构和开口机构；所述升降机构包括电缸、推杆和药品放置框；所述电缸固接在箱体的底部内侧壁；所述推杆固接在电缸的输出端；所述药品放置框固接在推杆的顶端，且药品放置框位于取药槽的正下方；无需医护人员直接进入病房，就能将药物发放给病人，避免了病人与医护人员直接接触，降低医护人员感染传染病的风险。
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公开(公告)号：CN113441977A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110757954.7
申请日：2021-07-05
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明属于机械加工领域，具体的说是一种机械加工制造用的上料装置，包括收纳件、汇集孔、支撑架和上料单元；所述收纳件的下端开设有汇集孔；所述收纳件的下端扣合连接有支撑架；所述汇集孔的下方设有上料单元；所述上料单元包括导向罩、第一导向孔和第二导向孔；所述收纳件的下端对应汇集孔可拆卸固接有导向罩；所述导向罩的内部开设有第一导向孔；所述第一导向孔的内部开设有第二导向孔；所述导向罩的下端对应第二导向孔可拆卸固接有弧度导向件；所述弧度导向件的下端固接倾斜导向件；解决了传统的螺栓无序排放导致安装效率不是最高的问题，提高了装配的效率；实现了震动螺栓保持螺栓有序的向下运动的功能，提高了装置运行的稳定性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112970844A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110339162.8
申请日：2021-03-30
Applicant: 安徽工程大学
IPC: A23B9/08
Abstract: 本发明公开了一种循环式谷物干燥一体装置，其包括固定于移动座上的壳体，壳体的顶部固定有安装箱，安装箱内设置有吸湿材料，所述壳体的内腔分为位于上方的导气腔和位于下方的干燥腔，导气腔为圆柱形，所述导气腔内固定有两个圆形隔板，干燥腔的下部固定有圆锥形隔板，圆锥形隔板的底部固定有呈圆周排列的电热管，所述圆锥形隔板的下端固定并连通有出料管，出料管的下端设置阀门；所述壳体内转动安装有竖向的转动竖杆。本发明能够对谷物进行多重干燥，进而使得谷物的干燥速度快，干燥效果好，且整个装置体积小，能够根据需要移动位置使用，不受使用位置局限，使用灵活性好，整个装置结构简单，制作成本低。
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公开(公告)号：CN112644528A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011508628.4
申请日：2020-12-18
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种煤矿井下单轨巡检机器人行走机构，属于巡检机器人技术领域，包括轨道，所述轨道上开设有四个滑动槽，所述滑动槽的内部中间位置连接有滑动杆，所述轨道的上方设置有U型板，所述U型板的内壁且对应四个滑动槽的位置均连接有滑动块，所述滑动块上开设有滑动孔，所述滑动孔与对应滑动杆间滑动连接，所述轨道的顶端中间位置分别开设有电机腔和移动腔；本发明设置电机腔、旋转电机、移动腔、丝杆、移动座、连接板、螺栓和牵引绳，结构间的相互配合，使行走机构兼具机械传动和人为拉动两种巡检方式，从而能够根据煤矿井下的地形情况选择合适的巡检方式，使巡检机器人具有更好的巡检效果。
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公开(公告)号：CN108749934A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810499690.8
申请日：2018-05-23
Applicant: 安徽工程大学
CPC classification number: B62D43/002 , B62D43/02
Abstract: 本发明公开了一种汽车备用轮胎收纳机构，包括侧架板、横撑档、连接轴一、微型电动推、连接轴二、连杆组、半轴座、半轴压盖和轮毂，侧架板设有两个，且分别与横撑档端部连接，侧架板上分别设有第一铰接部、第二铰接部和第三铰接部，连接轴一两端分别与第一铰接部连接，微型电动推杆由底座、推杆电机和电动推杆组成，底座与连接轴一中部铰接，推杆电机和电动推杆都与底座连接，且推杆电机驱动电动推杆伸出或者缩回运动，连接轴二中间与电动推杆端部铰接，连杆组由支撑杆、连杆一和连杆二组成，半轴座与支撑杆端部连接，半轴压盖通过螺栓拧紧在半轴座上，实现了汽车备用轮胎的折叠收纳和自动化展开拆卸，避免了传统的人为吊装拆卸易受伤的弊端。
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公开(公告)号：CN105972394B
公开(公告)日：2018-05-25
申请号：CN201610545897.5
申请日：2016-07-12
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开了一种准零刚度隔振平台，包括动平台、悬挂组件、减振器和调节组件；减振器与动平台连接，悬挂组件包括相连接的第一悬挂架和第二悬挂架，第一悬挂架和第二悬挂架为可拆卸式连接；调节组件与悬挂组件和减振器连接，能用于调节减振器的初始位置。本发明的准零刚度隔振平台，刚度可简便调节，适用于宽频域隔振，具有良好的工程适用性；在具有较高支承刚度的同时，还具有很低的运动刚度，静态变形量小，动态固有频率低，隔振效果好；通过刚度、阻尼的灵活调节，可解决制约传统隔振系统的固有矛盾，即低频振动传递率与高频振动衰减率的矛盾。
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公开(公告)号：CN106051014A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610545258.9
申请日：2016-07-12
Applicant: 安徽工程大学
IPC: F16F7/00
CPC classification number: F16F7/00 , F16F2228/04 , F16F2228/06
Abstract: 本发明公开了一种多维可调准零刚度隔振平台，包括动平台、底座、减振器和调节装置，减振器是与动平台连接，调节装置是与底座和减振器连接，且用于调节减振器的初始位置。底座包括与动平台为相对设置的静平台和设置于静平台上且与调节装置连接的支撑装置。本发明的多维可调准零刚度隔振平台，刚度可简便调节，适用于宽频域隔振，具有良好的工程适用性；在具有较高支承刚度的同时，还具有很低的运动刚度，静态变形量小，动态固有频率低，隔振效果好；通过刚度、阻尼的灵活调节，可解决制约传统隔振系统的固有矛盾，即低频振动传递率与高频振动衰减率的矛盾。
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