公开(公告)号：CN117170231A

公开(公告)日：2023-12-05

申请号：CN202311054876.X

申请日：2023-08-22

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 刘有余 ,  陶万宝 ,  疏达 ,  李仁军 ,  李艺

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及机械臂轨迹跟踪，具体涉及一种基于复合函数的模糊滑模机械臂轨迹跟踪控制方法，基于系统当前状态，计算滑模误差函数；对模糊控制器的输入量、输出量进行模糊化；进行模糊推理，基于滑模误差函数反模糊化得到模糊控制器的输出量；滑模控制器基于模糊控制器的输出量，结合复合函数、外部扰动和径向基函数神经网络得到系统的总控制律，并发送至机械臂；获取机械臂输出的实际轨迹数据，并返回S1，不断减小实际轨迹与期望轨迹之间的误差，以达到最优性能；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的机械臂轨迹跟踪误差较大、效率较低，以及无法有效消除系统抖振的缺陷。

公开(公告)号：CN116142793A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310383104.4

申请日：2023-04-06

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 刘有余 ,  李艺 ,  胡国栋 ,  陶万宝 ,  李红伟

IPC: B65G49/02

Abstract: 本发明涉及负压气液隔离技术领域，具体为一种用于液下负压吸盘的气液隔离系统及其工作方法，气液隔离系统包括负压气源、电磁换向阀、气液隔离器、负压吸盘、液体、空气，所述电磁换向阀上的B口连接于所述负压气源、A口连接于所述空气，所述气液隔离器通过气管连接于所述电磁换向阀上的P口以及所述负压吸盘，所述负压吸盘位于所述液体表面之下，所述负压气源、电磁换向阀以及气液隔离器位于所述空气中。本发明利用活塞结构实现气液隔离，结构简单可靠，制造成本低廉，而活塞两端设置的缓冲弹簧，保证了本发明在极端场景下的安全性。

公开(公告)号：CN117984320A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202410194099.7

申请日：2024-02-21

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 刘有余 ,  陶万宝 ,  鹿松松 ,  李红伟

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及轨迹规划，具体涉及一种非线性递减参数混合种群PSO的轨迹规划方法，在每一代开始迭代时，将种群按比例随机划分为追随者种群、伴随者种群，并更新粒子位置；通过对惯性权重和学习因子进行非线性动态调整，优化粒子速度，平衡粒子群算法的全局搜索与局部搜索的能力，提高粒子群算法的适应性和收敛性，并利用粒子群算法输出工业机器人的最优规划路径；本发明提供的技术方案能够有效克服现有技术所存在的进行轨迹规划时粒子群算法容易陷入局部最优解，以及收敛速度较慢的缺陷。

公开(公告)号：CN116443583A

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202310401380.9

申请日：2023-04-15

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 陶万宝 ,  刘有余 ,  李红伟 ,  李艺 ,  胡国栋

IPC: B65G49/06

Abstract: 本发明涉及柔性超薄玻璃分片加工技术领域，具体为一种超薄玻璃三位一体分片装置及其作业方法，分片装置包括排气机构、滚轮分片机构、喷嘴部件、吸盘振动机构；所述排气机构连接于吸盘振动机构的中上端，所述喷嘴部件连接于吸盘振动机构的侧上端；所述滚轮分片机构连接于吸盘振动机构的下侧边，所述喷嘴部件与滚轮分片机构均在同一侧；所述滚轮分片机构与吸盘振动机构之间的空隙为喷嘴部件的出水口方向；所述滚轮分片机构与吸盘振动机构的下端平面平行。本发明采用滚轮分片机构、喷嘴部件、吸盘振动机构，实现了代替人工分片及高自动化程度等要求。