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公开(公告)号：CN116647439A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310715169.4
申请日：2023-06-15
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书实施例提供一种多模块通讯控制系统、装置、存储介质及其控制方法，所述系统包括主控制系统、与主控制系统通讯连接的控制单元、以及与控制单元通讯连接的至少两个模块单元；主控制系统用于获取控制信号，控制信号包括至少两个模块单元各自对应的子控制信号；控制单元用于获取至少两个模块单元各自对应的子控制信号，并分别下发至至少两个模块单元；至少两个模块单元用于控制目标对象的位置和角度；至少两个模块单元包括至少两组模块单元组，每组模块单元组中的至少一个模块单元按照第一规则组成正向控制链路，每个正向控制链路中的第一个模块单元与控制单元通过第一信号线连接。
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公开(公告)号：CN118092132B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410523974.1
申请日：2024-04-29
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术设备的安全控制方法、系统和可读存储介质，安全控制方法包括：获取手术器械发送的第一指示信号；根据第一指示信号获取设备脚踏的第二响应信号；判断第一指示信号与第二响应信号是否匹配；若是，则判断第二响应信号是否为单一信号；若是，控制手术器械输出与第一指示信号关联的电输出功能；若判定第二响应信号为由多个单一信号组成的复合信号，则控制设备脚踏停止向手术器械输送控制信号；其中，电输出功能包括电凝功能和电切功能。本发明解决的技术问题是当脚踏面板上的多个脚踏开关同时接收脚踏动作时，如何有效避免激活多个手术器械。
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公开(公告)号：CN118400635A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410498602.8
申请日：2024-04-24
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本发明提供了一种语音对讲传输方法和语音对讲系统，语音对讲传输方法包括：从医院数据库获取历史手术的信息，并对其进行分类整理，得到历史信息库；获取当前患者的手术信息，根据手术信息得到第一准备需求；根据第一准备需求，手术室内的工作人员进行对应准备，并借助语音模块进行语音确认；若确认是，则将当前患者推至手术室内进行手术；当进行手术时，语音模块监测获取手术用语，得到第一语音信息；语音模块根据第一语音信息进行判断，判断当前手术用语是否正确；若正确，则语音模块对手术用语进行复述，并进行第一监测操作；若不正确，则语音模块进行校准操作；若确认不是，则进行对应的后勤弥补。本发明提高了手术室内的智能化程度。
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公开(公告)号：CN118252628B
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202410350453.0
申请日：2024-03-26
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人的控制方法、控制装置、手术机器人和介质，手术机器人包括主操作设备和从操作设备，控制方法包括：获取手术机器人的第一信息；将第一信息和目标条件进行匹配，在第一信息和目标条件匹配的情况下，控制手术机器人进入强制匹配状态；在控制手术机器人进入强制匹配状态的情况下，根据从操作设备的目标姿态对主操作设备进行调节，以使主操作设备的第一姿态和目标姿态保持一致；其中，目标条件包括：第一条件和第二条件；第一条件包括：从操作设备更换手术器械；第二条件包括：从操作设备移动内窥镜和手术机器人进行主从离合。本发明解决在手术过程中存在主操作手和从操作手姿态不匹配的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN220020938U
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202321528315.4
申请日：2023-06-15
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书实施例提供一种脚踏开关面板、主控台和手术机器人系统，该脚踏开关面板包括上面板、下面板和第一驱动机构，上面板和下面板上分别设有脚踏开关，上面板可移动地设于下面板上，第一驱动机构设于下面板上，用以驱动上面板相对于下面板移动。其能适应不同脚部尺寸、不同身高的使用者，使使用者感到省力和舒适。
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公开(公告)号：CN216803503U
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202122461237.8
申请日：2021-10-12
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书实施例提供了一种串联机械臂，该串联机械臂包括机械臂本体和重力平衡组件；所述机械臂本体包括基座、第一连杆以及连杆组件；所述基座、所述第一连杆以及所述连杆组件依次通过第一关节、第二关节转动连接；所述重力平衡组件包括至少一个平衡机构，所述至少一个平衡机构能够对所述第二关节产生至少一个平衡力矩；所述至少一个平衡力矩至少用于平衡所述连杆组件的重力对所述第二关节产生的重力矩，以使所述连杆组件处于完全平衡。本说明书实施例提供的串联机械臂可以在其运动空间内的任意姿态下实现重力完全平衡，结构简单、紧凑，具有较好的灵巧性、操作精度、操作舒适性。
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公开(公告)号：CN220022821U
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202321544391.4
申请日：2023-06-15
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本实用新型提供一种多模块通讯控制系统，所述系统包括主控制系统、与主控制系统通讯连接的控制单元、以及与控制单元通讯连接的至少两个模块单元；主控制系统用于获取控制信号，控制信号包括至少两个模块单元各自对应的子控制信号；控制单元用于获取至少两个模块单元各自对应的子控制信号，并分别下发至至少两个模块单元；至少两个模块单元用于控制目标对象的位置和角度；至少两个模块单元包括至少两组模块单元组，每组模块单元组中的至少一个模块单元按照第一规则组成正向控制链路，每个正向控制链路中的第一个模块单元与控制单元通过第一信号线连接。
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公开(公告)号：CN216372271U
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202123109004.8
申请日：2021-12-10
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书实施例提供一种机械臂关节结构，包括十字滑块、轴承支撑组件、传感器组件和电机模组；轴承支撑组件包括支撑轴承座、轴承内圈盖板、轴承外圈盖板和轴承；传感器组件包括扭矩传感器、传感器连接板和传感器固定座；十字滑块的两面分别与支撑轴承座和传感器连接板紧固连接；传感器连接板的另一面与扭矩传感器的内圈紧固连接；扭矩传感器的外圈和传感器固定座的一端紧固连接；传感器固定座的另一端与电机模组的输出端相连；轴承外圈盖板与支撑轴承座紧固连接，以夹紧轴承的外圈；轴承内圈盖板与传感器固定座紧固连接，以夹紧轴承的内圈。该机械臂关节结构，提高安装有扭矩传感器的机械臂关节轴向和径向刚度，从而提高机械臂精度。
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公开(公告)号：CN215825344U
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202122388332.X
申请日：2021-09-29
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书实施例公开了一种机械臂，该机械臂包括：关节，关节包括电机端和与电机端驱动连接的负载端；与电机端和负载端通信连接，用于基于输入的期望力矩值和负载端的实际力矩值确定第一控制电流，并将第一控制电流反馈到电机端的力矩控制器；与电机端和负载端通信连接，用于基于电机端的角速度和负载端的角速度确定第二控制电流，并将第二控制电流反馈到电机端的速度偏差控制器；与电机端和负载端通信连接，用于基于电机端的角速度、负载端的实际力矩值以及当前时刻电机端的输入电流确定第三控制电流，并将第三控制电流反馈到电机端的扰动补偿器；电机端基于第一控制电流、第二控制电流和第三控制电流驱动负载端运动。
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