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公开(公告)号：CN115969524A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211681078.5
申请日：2022-12-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明公开了一种手术控制系统、控制方法及电子设备，属于手术设备领域，该手术控制系统包括：至少两个控制单元；机械单元，所述机械单元处于被所述至少两个控制单元中的第一控制单元控制的第一状态；以及处理设备，其中，在所述第一控制单元输出对于所述机械单元解除控制的第一控制指令的情况下，所述处理设备根据所述至少两个控制单元中的第二控制单元输出的对于所述机械单元的第二控制指令，将所述机械单元设置成被所述第二控制单元控制的第二状态。
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公开(公告)号：CN119856982A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510353710.0
申请日：2025-03-25
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及手术机器人技术领域，公开了一种滑台控制方法、装置、手术机器人及存储介质。其中，所述滑台设置在手术机器人上，所述滑台上挂载手术器械，所述滑台在手术机器人的机械臂导轨上运动；该方法包括：在检测到所述手术器械脱离所述滑台的情况下，控制所述滑台在所述机械臂导轨上进行复位运动，以使所述滑台运动至所述机械臂导轨的复位位置；在所述复位运动的过程中，若检测到阻断事件，则停止所述滑台的复位运动。通过在滑台的复位运动过程中，检测阻断操作，表明该手术器械异常脱离滑台，停止滑台的复位运动，避免手术器械异常脱离滑台导致的异常复位运动，提高对滑台控制的准确性。
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公开(公告)号：CN118972451A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410979498.4
申请日：2024-07-22
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: H04L67/568 , H04L47/6275
Abstract: 本发明提供了一种高频信息传输方法、装置、电子设备及存储介质，涉及信息处理技术领域，方法包括：S1，构建至少两个缓存分区；S2，根据已获取的高频信息的序列号，确认所述高频信息的信息源类型；S3，根据所述信息源类型，将所述高频信息缓存至对应的所述缓存分区，并标记对应的缓存时序；S4，根据所述缓存时序，将所述缓存分区中的高频信息传输至汇总数组进行汇总；S5，判断所有的所述高频信息是否均传输至汇总数组进行汇总，若是，执行步骤S6，若否，执行步骤S4；S6，采用双指针策略，将所述汇总数组中的高频信息传输至目标区域。本发明可以改善高频信息传输的效果。
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公开(公告)号：CN117656092A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311642253.4
申请日：2023-12-01
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机械臂控制方法、系统及存储介质，涉及机械控制技术领域，所述方法包括：获取机械臂的关节在静止时的稳态误差；判断稳态误差是否大于最大误差阈值；若是，则根据稳态误差和关节在每个运动周期的固定变量，调整关节在开始运动后的预设时间段内的目标位置；根据关节在预设时间段内的目标位置和关节在每个运动周期的固定变量，控制机械臂运动。本发明根据稳态误差大小来选择动作规划方案，从而有效避免机械臂出现抖动现象，使关节在运动时更加灵活，且适应不同的情况，减少抖动的风险，提高机械臂运动安全性和精准度。
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公开(公告)号：CN117481839A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311415113.3
申请日：2023-10-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种手术器械识别系统及方法。一种手术器械识别系统，包括信号标签、信号阅读装置、手术机器人、手术器械和处理装置，信号标签设置在手术器械上，信号阅读装置设置在手术机器人上；信号阅读装置用于：采集预设范围内信号标签发送的器械信息和器械编码；处理装置用于：获取手术器械的器械信息和器械编码；根据器械信息生成手术器械的校验码；通过器械编码和校验码，对手术器械进行校验，判断器械的器械信息是否准确；若是，则根据器械信息对手术器械进行匹配，当匹配成功时，则完成对手术器械的识别。本发明的技术方案可以有效提高手术机器人对手术器械的识别效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117379183A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311346160.7
申请日：2023-10-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及医疗设备技术领域，具体而言，涉及一种机械臂器械控制方法、装置及存储介质。一种机械臂器械控制方法，包括：获取左器械臂的左器械杆位置信息和右机械臂的右器械位置信息；根据左器械杆位置信息得到左器械杆长度范围关系，根据右器械杆位置信息得到右器械杆长度范围关系；当左器械杆长度范围关系和右器械杆长度范围关系满足预设判别条件时，则判断左器械杆和右器械杆碰撞，并控制左器械杆和右器械杆停止运动。本发明的技术方案可以有效地降低器械杆碰撞造成的器械损坏风险。
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公开(公告)号：CN117357216A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311544499.8
申请日：2023-11-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B17/32
Abstract: 本发明提供一种超声刀温度监测调控方法、计算机设备及存储介质，涉及医疗器械技术领域；超声刀温度监测调控方法包括：获取超声刀的温度的相关变量，其中，相关变量包括超声刀的刀头与体液的接触情况；根据超声刀的实时检测图像，得到体液、超声刀以及刀头在实时检测图像中分别对应的目标检测框；根据相关变量和体液、超声刀以及刀头分别对应的目标检测框，对超声刀的温度进行预测，得到超声刀的温度变化；根据超声刀的温度变化，通过预设操作，控制超声刀的温度。本发明能够更准确地监测和控制超声刀的温度，提高手术过程中刀头温度的可控性以及精准度，改善温度监测及调控的效果。
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公开(公告)号：CN117260732A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311437637.2
申请日：2023-10-31
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人控制系统、方法和机器人，机器人控制系统用于对所述机器人的被控关节进行控制，系统包括位置环控制器、速度环控制器、编码器和电机驱动器，其中：编码器，设置在被控关节上，用于确定被控关节的实际位置，并将实际位置传输至速度环控制器；位置环控制器，用于根据规划位置和规划速度确定期望转速，并将期望转速传输至速度环控制器；速度环控制器，用于根据实际位置和期望转速输出速度补偿参数，并将速度补偿参数传输至电机驱动器；电机驱动器，用于基于速度补偿参数驱动所述被控关节的电机转动。仅由位置环控制器与速度环控制器协同作用控制手术臂被控关节电机运动，提高了控制系统的响应速度。
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公开(公告)号：CN117257472A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311206598.5
申请日：2023-09-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种腹腔镜手术机器人控制方法、系统及存储介质，涉及医疗器械技术领域，方法包括：获取控制指令；当所述控制指令为旋转镜头指令时，关闭移动电机，获取第一主控制器和第二主控制器的投影变量，根据所述投影变量控制旋转电机；当所述控制指令为移动镜头指令时，关闭所述旋转电机，获取所述第一主控制器和所述第二主控制器的空间矩阵变量，根据所述空间矩阵变量控制所述移动电机。根据不同的控制指令，选择不同的控制策略，获取不同的投影变量和空间矩阵变量，控制对应的电机，可有效解决由于医生操作失误或其他主观因素影响，可能造成只想移动持镜臂镜头时有旋转动作，或只旋转持镜臂镜头时有移动动作的问题，保证并提高了手术的安全性。
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公开(公告)号：CN116945171A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202310891440.X
申请日：2023-07-19
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种数据去噪方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取于当前时间针对机器人主手的运动过程进行采集得到的采集数据，以及，已建立完成的针对机器人主手的数据去噪模型，其中，数据去噪模型存储有历史估计数据；将采集数据输入到数据去噪模型中，以使数据去噪模型基于历史估计数据和采集数据，确定当前估计数据；得到数据去噪模型输出的当前估计数据，并将当前估计数据作为对采集数据进行去噪之后得到的去噪数据。本发明实施例的技术方案，可以提高对主端机器手数据的去噪效果。
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