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公开(公告)号：CN119184861A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411326871.2
申请日：2024-09-23
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 , 苏州康多机器人有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人运动轨迹确定方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取手术机器人的目标滑台位置和穿刺器组件的目标对接位置；基于目标滑台位置和目标对接位置，确定手术机器人的目标运动轨迹，以使手术机器人执行目标运动轨迹；基于手术机器人执行目标运动轨迹时的当前关节扭矩和预设关节扭矩阈值，确定手术机器人的当前运动状态；若当前运动状态为碰撞运动状态，则停止手术机器人的当前运动，并基于当前运动状态对应的当前滑台位置对目标滑台位置进行更新。通过本发明实施例的技术方案，准确且便捷地确定手术机器人的目标运动轨迹，从而及时进行有效的轨迹调整。
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公开(公告)号：CN117796919A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410113349.X
申请日：2024-01-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体公开了滑移机构及单臂手术机器人，该滑移机构包括壳体、驱动组件和防尘帘组件，壳体设置有安装腔和与安装腔连通的滑移槽；驱动组件包括支架和连接板，支架设置于安装腔内且与壳体固接，连接板部分伸入滑移槽且与支架沿滑移槽的长度方向滑动配合；防尘帘组件包括第一固定件、第二固定件和防尘帘，第一固定件和第二固定件分别设置于支架沿滑移槽的长度方向的两端，连接板沿其滑动方向设置有滑孔，防尘帘穿设于滑孔，且防尘帘的两端分别与第一固定件和第二固定件固接，防尘帘封闭滑移槽。该滑移机构解决了壳体的滑移槽容易导致外界的水、灰尘等杂质的进入，进而对内部的零部件造成损坏的问题。
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公开(公告)号：CN117767717A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311818226.8
申请日：2023-12-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人供电电路及装置。本发明实施例的机器人供电电路包括输入模块，用于连接直流外接电源，并输出第一电压信号；调压模块与输入模块连接，调压模块用于连接机器人，调压模块还用于在导通时对第一电压信号进行调节，并输出第二电压信号和第三电压信号；控制模块与调压模块连接，控制模块用于控制调压模块的导通状态；其中，第二电压信号用于向机器人的立柱升降关节模组、被动臂关节和主动臂关节供电，第三电压信号用于向机器人的单臂采集板和器械驱动模块供电，第一电压信号与第二电压信号的幅值相等。本发明的技术方案通过设置输入模块与直流外接电源连接，进而通过调压模块向机器人供电，实现了简化电路，降低成本的效果。
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公开(公告)号：CN116712174A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310682585.9
申请日：2023-06-09
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种手术设备相对位置定位系统及方法，涉及设备测量技术领域，所述系统用于多个手术设备，所述系统包括：激光装置、校准装置和中央处理装置；激光装置用于生成代表手术设备方向的定位光；校准装置用于当任意一个手术设备上的定位光的照射端点与用于参考的手术设备的照射端点重合时，停止定位光的照射端点的移动，并发送定位光的移动角度信息；其中，用于参考的手术设备的定位光的照射端点的位置不变；中央处理装置用于根据移动角度信息，得到手术设备与用于参考的手术设备的相对角度关系。本发明的手术设备相对位置定位系统不会受到环境变化的影响且定位光照射位置无限制、无干扰，简单快捷且准确地测量手术设备之间的相对角度关系。
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公开(公告)号：CN119550349A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202510061409.2
申请日：2025-01-15
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明应公开了一种机械臂基座的姿态标定方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人领域，该方法应用于机械臂系统，机械臂系统包括投影装置和机械臂基座，包括：建立基准坐标系和投影图案的投影图案坐标系；调节投影图案坐标系，在基准坐标系和投影图案坐标系对齐的情况下，确定基准坐标系和投影图案坐标系之间的第一姿态变换关系，并确定投影图案坐标系的调节角度；获取投影装置和机械臂基座之间的刚性姿态变换关系，基于调节角度和刚性姿态变换关系确定投影图案坐标系和机械臂基座的基座坐标系之间的第二姿态变换关系；基于第一姿态变换关系和第二姿态变换关系确定基座坐标系和基准坐标系之间的目标姿态变换关系，以实现机械臂基座的姿态标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119077754A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411571348.6
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明涉及分体式机器人技术领域，公开了一种分体式机器人的标定方法、装置、设备、介质及产品。该方法包括：获取分体式机器人中的基准臂基座相对于地球磁场方向的目标基准偏航角；获取分体式机器人中的待标定臂基座相对于地球磁场方向的目标待标定偏航角；根据所述目标基准偏航角和所述目标待标定偏航角，确定所述基准臂基座与所述待标定臂基座之间的基座相对偏航角；根据所述基座相对偏航角，确定所述基准臂基座所在的基准坐标系与所述待标定臂基座所在的待标定坐标系之间的标定旋转矩阵，本发明实施例解决了传统的标定方法依赖于人工操作的问题，提高了分体式机器人的标定效率和标定结果的准确度。
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公开(公告)号：CN118058831A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410356644.8
申请日：2024-03-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人系统的机械臂配置方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：当检测到任一机械臂平台设备接入主站设备时，获取机械臂平台设备的设备信息，将机械臂平台设备的设备信息在预设热连接组中进行匹配；其中，预设热连接组包括与主站设备在预配置阶段建立连接关系的机械臂平台设备的设备信息；在机械臂平台设备的设备信息在预设热连接组中的情况下，获取机械臂平台设备的从站地址，基于从站地址与机械臂平台设备建立热连接/进行数据传输；从站地址是主站设备在预配置阶段为从站设备分配的从站地址。本发明可以对手术机器人系统的机械臂实时进行动态配置。
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公开(公告)号：CN117885092A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410058748.0
申请日：2024-01-16
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例公开了一种运动控制方法、装置、设备和介质，其中，方法包括：通过三维力传感器获取目标控制对象的运动控制部件上的控制力参数；根据所述控制力参数与预设运动参数在对应运动方向上的映射关系，确定所述目标控制对象的至少一个运动机构的目标运动参数；根据所述目标运动参数控制所述运动机构进行运动。本发明实施例的技术方案，解决了现有的运动设备不能准确感知控制力进行运动的技术问题，能够准确感知控制力的任何方向和大小从而对目标控制对象进行精准的运动控制，提高对目标控制对象运动控制的准确性和灵活性。
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公开(公告)号：CN116898584A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310862527.4
申请日：2023-07-13
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种手术机器人及其安全扭矩关断电路，该电路包括接口模块、分控制模块和第一安全开关，第一安全开关和接口模块中的第一开关单元串联在一回路，第一安全开关根据用户操作切换通断，第一开关单元根据分接入信号接口的信号确定对应的安全信号输入接口是否有效，并根据有效的安全信号输入接口的信号切换通断。分控制模块根据回路通断控制分手术臂上电机转矩的关断，实现了对手术机器人扭矩的控制。各分手术臂根据操作发出安全信号控制回路通断，提高了机器人的安全性，接口模块中多组控制信号输出接口、安全信号输入接口和分接入信号接口的设置，配合第一开关单元的两个控制端的设置，实现分手术臂的增减，提高了机器人的灵活性。
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