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公开(公告)号：CN116700289A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310848772.X
申请日：2023-07-11
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了机器人移动控制方法、装置、设备、存储介质及机器人，涉及机器人移动控制技术领域。该方法包括：获取接收的移动指令中指示的控制量和目标位置；响应于所述移动指令，获取所述机器人在当前时刻检测的当前位置、运行参数和环境参数；根据所述当前位置、所述运行参数、所述环境参数及所述控制量，确定第一目标位置；在所述第一目标位置与所述目标位置存在差异的情况下，控制所述机器人根据所述控制量移动至所述第一目标位置，并控制所述机器人从所述第一目标位置移动至所述目标位置。本发明可以通过环境因素和机器人自身因素，对机器人的移动位置进行预测，有效的避免了按照规划的运行路径无法达到目标位置的问题。
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公开(公告)号：CN116192915A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211727481.7
申请日：2022-12-30
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: H04L67/125 , A61B34/30 , H04L47/12
Abstract: 本发明提供一种机器人手术系统通信方法、计算机设备及存储介质，涉及医疗器械领域，所述方法包括：根据第一预设周期发送的多个上行指令至控制台；根据相邻两个上行指令之间的时长间隔，获取第二预设周期，并将第二预设周期作为控制台发送下行指令的周期；其中，第二预设周期和第一预设周期的起始时刻相同，第二预设周期中的相邻两个下行指令的发送间隔和第一预设周期中的相邻两个上行指令发送间隔不同。本发明的机器人手术系统通信方法，通过显示设备与控制台交错发送，避免因同时发送指令，产生冲突导致机器人无法接收到相应的指令信息，提升机器人手术系统的稳定性和精确性。
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公开(公告)号：CN114012778B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202111264031.4
申请日：2021-10-27
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种弹簧自平衡机械臂，涉及机器人技术领域，所述弹簧自平衡机械臂包括机械臂本体、第一弹簧助力机构、第二弹簧助力机构及支撑座，机械臂本体包括相互耦合的第一臂体和第二臂体，第一臂体及第二臂体适于转动，第一臂体通过第一弹簧助力机构与支撑座连接，第二臂体通过第二弹簧助力机构与支撑座连接；第一弹簧助力机构适于根据第一臂体的旋转以平衡第一臂体的自身重力，第二弹簧助力机构适于根据第二臂体的旋转以平衡第二臂体的自身重力。本发明的弹簧自平衡机械臂，通过第一弹簧助力机构、第二弹簧助力机构以平衡由第一臂体、第二臂体耦合连接构成的机械臂本体在运动任意位置时的重力，提高整个系统的稳定性，确保手术的安全性。
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公开(公告)号：CN115765143A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211527813.7
申请日：2022-11-30
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种供电电路，包括：第一供电电源，第一供电电源的输入端连接于市电供电线；蓄电池；冗余模块，包括第一输入端、第二输入端和冗余输出端，第一输入端与第一供电电源的输出端电连接，第二输入端与蓄电池电连接，冗余输出端与负载电连接；冗余模块被配置为在有市电时，将第一输入端的电压传输至冗余输出端，在无市电时，将第二输入端的电压传输至冗余输出端。本发明实施例公开了一种供电电路，以实现市电不接通或意外断电时，自动切换至蓄电池供电，保证设备部分功能正常运行。
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公开(公告)号：CN119818178A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510046743.0
申请日：2025-01-13
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种双控制台启动方法和内窥镜手术系统。该方法应用于内窥镜手术系统，内窥镜手术系统包括手术平台、第一控制台以及与第一控制台和手术平台连接的第二控制台，包括：通过第二控制台，在接收到第一控制台发送的目标电信号的情况下，生成与目标电信号对应的双控制模式启动请求，并将双控制模式启动请求发送至手术平台；其中，目标电信号为内窥镜手术系统执行上电操作后，在第一控制台上产生的上电信号；通过手术平台，基于接收到的双控制模式启动请求，将当前控制模式调整为目标双控制模式；其中，目标双控制模式为由第一控制台和第二控制台控制手术平台进行操作的双控制模式。本发明实施例的技术方案，提高操作效率和准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119326494A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411424957.9
申请日：2024-10-12
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: A61B18/12 , H04N23/661 , H04L69/00 , A61B18/14 , A61B90/00 , A61B34/30 , A61B34/00 , G16H30/00 , G06V10/80
Abstract: 本发明实施例公开了一种内窥镜手术的多部件交互系统和方法。该系统包括：工控机、影像台车、脚踏和器械；工控机包括：第一工控机和第二工控机；其中，第一工控机用于实时采集用户通过脚踏触发的交互信息，并将交互信息发送至影像台车和第二工控机；第二工控机用于基于接收到的交互信息控制器械进行手术操作和图像采集，得到手术操作对应的手术图像，并将手术图像发送至影像台车；影像台车用于基于接收到的交互信息对手术图像进行图像处理，得到融合图像，并将融合图像进行展示。通过本发明实施例的技术方案，可以快速且便捷地实现内窥镜手术的多部件交互，提高了系统内部件之间的交互效率。
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公开(公告)号：CN119226039A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411300436.2
申请日：2024-09-18
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种固件在线升级方法及系统，涉及固件在线升级技术领域，该方法应用于处理器，处理器包括外置存储器，外置存储器包括备份区和升级区，该方法包括：当处理器启动时，通过BootLoader程序确定备份区是否设置有应用程序的程序备份；若备份区设置有程序备份，则通过升级区跳转进入应用程序；当接收到固件升级请求时，将升级文件存储至外置存储器的升级区；根据升级区的升级文件对应用程序进行升级，以完成固件的在线更新；若升级失败则将备份区的程序备份复制至处理器，并重新启动处理器。本发明通过简化BootLoader的功能和优化数据交互流程，提高了应用程序升级的速度和成功率，增强了系统的稳定性和维护的便捷性。
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公开(公告)号：CN118121311A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410348278.1
申请日：2024-03-26
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于手术机器人的强制断电方法、存储介质及系统，涉及医疗器械技术领域，所述方法包括：获取手术机器人的主控系统的工作状态，其中，主控系统包括手术机器人的机械臂单元、操作控制单元以及影像观察单元；根据所述工作状态，判断所述主控系统是否存在系统故障；若主控系统不存在系统故障，则重复获取主控系统的工作状态；若主控系统存在系统故障，则判断系统故障是否达到断电条件；若否，则向系统故障对应的单元发送预设故障提示动作；若是，则控制主控系统进行断电操作。通过准确判断机器人的工作状态是否存在潜在风险，对系统故障设定具体、明确的断电条件，确保手术机器人的安全运行。
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公开(公告)号：CN117579760A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311609983.4
申请日：2023-11-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种视频叠加设备、手术机器人系统及视频显示方法。该视频叠加设备可包括：原始视频获取模块、提示信息获取模块以及视频信息叠加模块；其中，原始视频获取模块，与内窥镜设备通讯连接，用于获取经内窥镜设备针对手术部位采集到的原始视频，并将原始视频发送至视频信息叠加模块；提示信息获取模块，与手术机器人通讯连接，用于获取手术机器人提供的提示信息，并将提示信息发送至视频信息叠加模块；视频信息叠加模块，与显示设备通讯连接，用于叠加原始视频与提示信息，得到叠加视频，并将叠加视频发送至显示设备上，以通过显示设备显示叠加视频。本发明实施例的技术方案，可以协助医生通过显示设备获取到更多的手术信息。
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公开(公告)号：CN117278351A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311238526.9
申请日：2023-09-25
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种双主站手术机器人系统的控制方法、装置及存储介质，涉及手术机器人技术领域，双主站手术机器人系统的控制方法包括：利用控制平台主站获取第一历史从站数据，并从第一历史从站数据中筛选出第一交互数据；利用手术平台主站获取第二历史从站数据，并从第二历史从站数据中筛选出第二交互数据；利用数据交互装置将第二交互数据发送给控制平台主站并将第一交互数据发送给手术平台主站；利用控制平台主站根据第一当前从站数据和第二交互数据控制多个控制平台从站；利用手术平台主站根据第二当前从站数据和第一交互数据控制多个手术平台从站。两个主站具备独立数据处理和独立控制能力，有利于减少系统布线，提高数据处理效率和交互效率。
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