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公开(公告)号：CN113392591A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110785860.0
申请日：2021-07-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/25 , G06N3/00 , G06N3/04 , G06N3/08 , G01P21/00 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 一种基于硅微结构分析的MEMS加速度计温漂误差估计方法，它属于新型微惯性器件领域。本发明解决了传统方法没有完全探索出MEMS加速度计温漂误差的温度相关量，导致估计温漂误差的非精准建模，进而使得MEMS加速度计温漂误差估计失准的问题。本发明从微结构效应角度入手，详细全面分析了硅基材料的温度依赖性，并较好地解耦其温度依赖性，在环境温度复杂多变的情况下，通过对温漂误差进行补偿，可以使MEMS加速度计的环境适应性得到了完全提升，MEMS加速度计实时精密、稳定可靠地输出载体加速度信息。本发明可以应用于载体加速度的检测。
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公开(公告)号：CN112526554A
公开(公告)日：2021-03-19
申请号：CN202011320561.1
申请日：2020-11-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种小型卫星导航接收终端，属于高精度卫星导航定位技术领域。解决了现有卫星导航接收终端存在通用性差、且体积较大、价格昂贵的问题。本发明包括多源导航信息解算单元、多源信息修正处理单元、可视化辅助交互单元、多通道数据传输单元和电源管理单元；多源信息修正处理单元接收多源导航信息解算单元发送的导航定位数据和差分修正定位数据，按照相应协议进行数据解码，得到导航定位信息和差分修正值，将导航信息和差分修正值作为差分修正定位算法的输入，实时计算得出消除误差后的定位数据以及相关辅助导航数据。采用多通道数据传输单元进行多端口输出。本发明适用于作为卫星导航终端使用。
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公开(公告)号：CN104101881B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410352970.8
申请日：2014-07-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光测距和MEMS/GPS组合导航系统的目标导航测绘误差角估计方法。根据MEMS/GPS组合导航系统测出观测点的位置、姿态，通过激光测距仪测出观测点距目标的斜距；基于测量值计算出参考点的三维坐标、相对位置误差，进而构造参考点的观测方程。获取2个外部参考点的位置姿态信息，即估计出姿态误差角和安装失准角。该方法可充分利用多次观测信息，有效解决传统方法中误差不可观测的问题，利用外部参考点信息对安装失准角及姿态误差角进行精确估计与补偿，有效提升目标的导航测绘精度。
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公开(公告)号：CN105588565A
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201610130787.2
申请日：2016-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于冗余配置的捷联惯导系统双轴旋转调制方法。针对构成的四陀螺冗余系统特别设计了8次序的对称双轴旋转调制方案，根据冗余配置和系统旋转方案计算等效在载体系上的陀螺仪测量值，将其带入系统进行导航解算，实时、连续地输出载体姿态、速度及位置导航参数。本发明不仅能够提高捷联惯导系统的可靠性，保证系统在单个陀螺仪发生故障时有效工作，而且还能够在不引入任何外部信息的条件下，消除由陀螺仪漂移产生的导航误差，更好地保证系统的精度性能。本发明实现了导航系统更为全面的性能提升，在很大程度上可以保证系统长时间的有效工作，具有很高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN104049269A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410290842.5
申请日：2014-06-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于激光测距和MEMS/GPS组合导航系统的目标导航测绘方法。根据MEMS/GPS组合导航系统测出观测点的位置、姿态，通过LDS测出观测点距目标的距离，采用该目标导航测绘算法进行解算，得出目标载体的位置、姿态、斜距及高程差等信息；并通过姿态校正算法，提高MEMS/GPS组合导航系统的姿态精度，进而提高目标定位的精度。该方法可有效实现对动态目标的导航测绘，且不需在目标载体上安装导航设备。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110095796B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201910387854.2
申请日：2019-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明涉及一种跨系统MW紧组合实时动态精密导航定位方法，属于卫星导航与定位领域。包括获取基站与移动站接收机输出的原始伪距与载波相位观测量；构造MW紧组合，得到MW组合下观测量LMW；求卫星q和卫星s宽巷单差观测量、宽巷双差观测量、跨系统双差观测量；计算MW宽巷ISBMW；将MW宽巷组合模型代替双频伪距观测量，得到跨系统固定双频模糊度方程。本发明在双模双频紧组合的基础上引入宽巷模型的形式，保留了双模双频紧组合在收星受限情况下实现模糊度固定的优势，并且能获得更准确的载波相位ISB估计值，同时，跨系统MW紧组合利用伪距和载波相位组合构成的MW宽巷观测量替代双频伪距观测量，有利于降低直接引用伪距带来的误差风险，提高紧组合定位性能。
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公开(公告)号：CN114819094A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210503662.5
申请日：2022-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种MEMS加速度计温漂误差估计模型建立方法，属于微机电系统技术领域。解决了现有MEMS加速度计温漂误差补偿方法由于环境温度相关量完整性差，存在温漂误差估计精度差的问题。本发明采用高低温箱作为环境温度控制装置对MEMS加速度计进行环境温度实验，实测获取MEMS加速度计温漂误差，根据初始温度，计算获取环境温度变化量；建立基于RBF神经网络的MEMS加速度计温漂误差估计模型；以环境温度变化量及环境温度变化量平方项为所述温漂误差模型输入，以基于环境温度实验实测的MEMS加速度计温漂误差为所述温漂误差模型输出，训练所述模型；完成MEMS加速度计温漂误差估计模型的训练。本发明适用于MEMS加速度计温漂误差估计技术领域。
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公开(公告)号：CN113536675A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110795767.8
申请日：2021-07-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/08 , G01C25/00 , G06F119/08
Abstract: 本发明属于新型微惯性器件领域，具体涉及一种基于微结构热效应分析的MEMS器件温漂误差精密建模方法。本发明硅基材料的温度依赖性从微结构效应角度得到完全分析，并较好地解耦其温度依赖性，即使在环境温度复杂多变的情况下，MEMS陀螺仪的环境适应性得到了完全提升，MEMS陀螺仪实时精密、稳定可靠地输出载体旋转信息。
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公开(公告)号：CN110208835A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910421826.8
申请日：2019-05-21
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于消电离层组合的跨系统紧组合差分定位方法，差分基站采用基站端同型号接收机和用户端同型号接收机接收卫星信号，采用伪距双差法对多卫星导航系统间偏差分别进行估计。差分基站向用户播发差分修正信息，它包含双频消电离层伪距差分校正量，卫星导航系统间偏差，差分基站的位置。用户利用接收到的卫星信号和差分修正信息，采用跨系统紧组合方式实现差分定位，获得具有较高定位精度的结果。本发明充分利用消电离层延迟组合消除电离层对定位结果影响的优势，卫星和收机码硬件延迟误导致的系统间偏差具有较好的稳定性，通过跨系统紧组合方式实现用户端伪距差分定位，以期达到即使可见卫星较少的条件下能够实现高精度定位的目的。
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公开(公告)号：CN110095796A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910387854.2
申请日：2019-05-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明涉及一种跨系统MW紧组合实时动态精密导航定位方法，属于卫星导航与定位领域。包括获取基站与移动站接收机输出的原始伪距与载波相位观测量；构造MW紧组合，得到MW组合下观测量LMW；求卫星q和卫星s宽巷单差观测量、宽巷双差观测量、跨系统双差观测量；计算MW宽巷ISBMW；将MW宽巷组合模型代替双频伪距观测量，得到跨系统固定双频模糊度方程。本发明在双模双频紧组合的基础上引入宽巷模型的形式，保留了双模双频紧组合在收星受限情况下实现模糊度固定的优势，并且能获得更准确的载波相位ISB估计值，同时，跨系统MW紧组合利用伪距和载波相位组合构成的MW宽巷观测量替代双频伪距观测量，有利于降低直接引用伪距带来的误差风险，提高紧组合定位性能。
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