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公开(公告)号：CN112950527A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201911166459.8
申请日：2019-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于限定几何关联约束的立体匹配形貌测量方法。该方法从立体匹配算法上引入立体相机间的限定几何关联约束条件，能够把多个相机绑定为一个相机，建立多相机的内外参数共线性误差方程，在每一次迭代求解过程中能够完成多幅图像对的信息处理，有效降低迭代过程中法化矩阵的维数，提高相机内外参数求解的效率和精度。接着进行特征点立体匹配，利用求得的限定几何关联约束带入匹配相关目标函数，将特征点在对应相机下所成图像中的选定区域进行搜索前限定，有效缩减亚像素搜索范围，提高搜索效率的同时，使亚像素立体匹配精度得到保证，从而提高视觉三维变形测量的精度与稳定性。
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公开(公告)号：CN110266241B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201910538330.9
申请日：2019-06-20
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 台达电子企业管理(上海)有限公司
IPC: H02P23/04
Abstract: 本发明实施例提供了一种用于伺服驱动系统谐振抑制的方法，包括：获得缓冲时长；在将陷波滤波器接入伺服驱动系统进行谐振抑制前，对陷波滤波器进行缓冲时长的缓冲输入；通过对陷波滤波器进行缓冲输入，能够实现陷波滤波器接入伺服驱动系统后平滑的滤波效果，缓冲过程简单有效，对陷波滤波器突然投入系统环路后滤波器初值不合理情况下的信号抖动有较好地抑制作用，本发明实施例还公开一种用于伺服驱动系统谐振抑制的装置和一种伺服驱动系统。
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公开(公告)号：CN112034879A
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201911294553.1
申请日：2019-12-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于高度-射程比的标准轨迹跟踪制导方法。步骤1确定飞行器的总射程，满足约束条件下的飞行器高度-速度走廊；步骤2设计分段常值的制导律指令记为u(h)；步骤3预测-校正法公式中得到终端射程f1和f2；步骤4在近似线性化假设的前提下计算增益k、参数h*、射程f*、更新参数τ；步骤5进行n次迭代计算，得到高度-射程比的时间序列；步骤6：当再入飞行器飞行过程中受到外部干扰、初始条件具有不确定性时，通过控制量的修正值Δu从而提高制导精度；步骤7：再入飞行器受到外部干扰、初始条件具有不确定性时的制导律指令形式。本发明为了解决欠驱动再入飞行器系统的标准轨迹跟踪的问题，将纵向和侧向平面结合，引入高度-射程比的概念来解决问题。
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公开(公告)号：CN112001065A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010750328.0
申请日：2020-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种拉丁超立方抽样相关性控制方法，属于仿真实验技术领域。所述控制方法包括以下步骤：S100、将实测数据总体中的每一个变量划分为ns个LHS等概率区间；S200、从CSTM映射出一个LHS等概率区间矩阵CSTMindex，运用unique_rows函数从CSTMindex中随机抽取一部分保留下来；S300、对Gibbs算法进行改进，从而补齐步骤二中丢失的样本点；S400、将步骤一至步骤三合并为启发式初始化策略；S500利用所述启发式初始化策略得到MPSO的初代粒子，利用MPSO，使得RSTM的相关系矩阵与CSTM的相关系数矩阵尽可能的接近，从而进一步减小RSTM与CSTM之间的相关性误差。
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公开(公告)号：CN112000121A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010677274.X
申请日：2020-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种多服务飞行器空间在轨服务燃料最优轨道的设计方法。步骤1：确定任务飞行器Bn和服务飞行器Sn轨道；步骤2：基于步骤1的轨道，在可行转移时间区间内选取多个转移时间；步骤3：当变轨点为Y1时，确定燃料最省转移轨道；步骤4：确定最优预设变轨点；步骤5：根据最优预设变轨点，确定最佳变轨区间；步骤6：在最优预设变轨区间内，对转移时间进行细分；步骤7：在最佳变轨区间内，求解转移轨道；步骤8：确定燃料最优的服务飞行器S2,S3,…,SM的转移轨道；步骤9：改变预设变轨点数量N。本发明用以解决解决空间在轨服务任务中多个服务飞行器同时服务于多个共面轨道任务飞行器且使总燃料消耗最省的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111985092A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010750334.6
申请日：2020-07-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种智能汽车仿真测试矩阵生成方法，属于智能汽车仿真实验技术领域。所述生成方法包括：步骤一、基于自然驾驶数据提取仿真测试矩阵CSTM；步骤二、基于仿真测试矩阵CSTM运用COLHS生成新的仿真测试矩阵LSTMcor。本发明采用基于相关性控制的优化拉丁超立方算法生成智能汽车仿真测试矩阵。这种方法一方面可以保证在任意案例数下仿真测试矩阵都能具有良好的空间覆盖性，另一方面还能保留CSTM中变量间的相关关系。本发明所使用的COLHS是一种将Cholesky分解法和组合优化法相结合的算法。它既能在相关系数矩阵非正定时完成抽样，又能在相关系数矩阵正定时快速精确的对仿真测试矩阵相关性进行控制。
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公开(公告)号：CN107766668B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201711038908.1
申请日：2017-10-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于神经网络的复杂仿真模型验证方法，本发明涉及复杂仿真模型验证方法。本发明的目的是为了解决现有传统验证方法对于大数据集的处理效率低，复杂仿真模型的验证指标众多，数据量大以及分析评估人员的工作量大的问题。一：建立数据样本集；二：获得客观相似性分析结果；三：获得基于规则与知识的相似性评估等级；四：构成训练样本集；五：训练样本集归一化处理；六：对BP神经网络进行训练，得到训练好的BP神经网络；七：对有类标签的测试样本子集进行测试，若测试结果无法达到要求，则重新对BP神经网络的拓扑结构进行设计，重新执行六，直到测试结果准确率达到分析准确率的要求为止。本发明用于计算机仿真模型验证与可信度评估领域。
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公开(公告)号：CN107425759B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201710524180.7
申请日：2017-06-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种增量式光电编码器MT法测速误差消除的方法，属于电机系统转速控制领域。方法包括：获取采样周期内所接收到的所有脉冲；确定所接收脉冲的数量是否大于设定的阈值数量；若脉冲数量大于设定的阈值数量，则修正脉冲数量以及所接收脉冲间的时间间隔之和；根据修正的脉冲数量以及所接收脉冲间的时间间隔之和，确定电机的转速。本发明所提供的方法对MT法测速所出现的误差具有很好的消除效果，并且在转速变化的情况下，本方法的测速延迟小于MT法测速，使得电机反馈转速的稳态精度与动态跟随速度都得到了提升。
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公开(公告)号：CN110739894A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201911023437.6
申请日：2019-10-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P21/14 , H02P25/024 , H02P27/08
Abstract: 本发明提供了一种用于永磁同步电机的参数辨识方法，包括：在第一设定角度下依次输入频率值为ωh1，幅值不同的两个或两个以上的d轴电压信号，并根据所述d轴电压信号的频率值、幅值及d轴电流确定d轴电感参数Ld；在第二设定角度下依次输入频率值为ωh2，幅值不同的两个或两个以上的q轴电压信号，并根据所述q轴电压信号的频率值、幅值及q轴电流确定q轴电感参数Lq；d轴输入第一斜坡电压信号，并根据所述第一斜坡电压信号的幅值及d轴电流确定定子电阻Rs。本发明实施例公开的用于永磁同步电机的参数辨识方法简单易行，具有很好的工程意义和实用价值。
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公开(公告)号：CN110572107A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910803025.8
申请日：2019-08-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P23/04
Abstract: 本申请涉及电机控制技术领域，公开了一种伺服系统免调试控制方法，包括：辨识机械参数；根据所述机械参数整定伺服系统的速度环控制器参数和位置环控制器参数；根据所述伺服系统的状态，开启对应的反馈回路。能够基于自动辨识的机械参数自整定控制器参数，并通过调节各种补偿系数开启对应反馈回路，实现稳定无超调的伺服控制系统，并且提高了系统的智能性和鲁棒性。本申请还公开了一种伺服系统免调试控制装置。
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