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公开(公告)号：CN112621718B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202011438714.2
申请日：2020-12-10
Applicant: 台州学院
Abstract: 一种二自由度并联驱动机械手，包括支座、支架、光轴、双向梯形丝杠副、两个单旋向梯形丝杠副、两个机械手爪和两套传动机构；光轴、双向梯形丝杠和单旋向梯形丝杠由上至下平行布置，两根单旋向梯形丝杠可转动地安装在支座上，两根单旋向梯形丝杠的旋向相反，所述双向梯形丝杠分为旋向相反的两段丝杠，光轴和双向梯形丝杠的两端分别安装在一个支架上，支架可转动地安装在支撑座上，双向梯形丝杠相对支架可周向自转，两个机械手爪分别与旋钮在对应的丝杠段和梯形丝杠上的丝杠螺母连接，且两个机械手沿轴向可滑动地设置在光轴上，所述两根单旋向梯形丝杠分别通过两套传动机构驱动转动。本发明结构优化，减少了动力传动复杂设计，运行稳定可靠。
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公开(公告)号：CN110561489B
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201910940303.4
申请日：2019-09-30
Applicant: 台州学院
Abstract: 一种三自由度并联驱动关节，它涉及一种驱动关节，它包括关节运动连杆架、三自由度运动机构和电机组；三自由度运动机构包括连杆固定架、扭转固定架和运动传递组件；关节运动连杆架与连杆固定架转动连接，连杆固定架和扭转固定架转动连接，运动传递组件安装在连杆固定架和扭转固定架上，扭转固定架与电机组的输出端连接并能相对电机组转动，运动传递组件由电机组带动运动实现关节运动连杆架的扭转、俯仰和偏航运动。本发明结构紧凑，可有效的减少末端执行机构的运动的惯性负载。
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公开(公告)号：CN112245749B
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202010985097.1
申请日：2020-09-18
Applicant: 台州学院
IPC: A61M16/04 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B90/00 , B25J9/10 , B25J9/16 , B25J11/00 , B25J18/00 , B25J19/02
Abstract: 本发明公开了一种全自动双柔性臂插管系统，包括医用床及设置在医用床上的支撑标定枕，支撑标定枕与一控制器配合设置，医用床外配合支撑标定枕上的人体头部设有双柔性臂插管机器人；所述双柔性臂插管机器人与所述控制器配合设置；本发明通过医疗床上的支撑标定枕和外部环境摄像头，实现全自动双柔性臂插管机器人对人体口腔的粗定位和精定位。
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公开(公告)号：CN112336386B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202010986923.4
申请日：2020-09-18
Applicant: 台州学院
IPC: A61B13/00
Abstract: 本发明公开了一种全自动双柔性臂可视压舌板，包括固定法兰，固定法兰可拆卸连接有压舌板本体，压舌本本体内部配合设有前部通孔和后部通孔；固定法兰上配合前部通孔设有双目支撑柔性臂，配合后部通孔设有第一支撑柔性臂；固定法兰上配合双目支撑柔性臂设有双目支撑柔性臂驱动组，配合第一支撑柔性臂设有支撑柔性臂驱动组；所述支撑柔性臂驱动组和双目支撑柔性臂驱动组与控制器配合设置；通过第一支撑柔性臂和双目支撑柔性臂的来对柔性压舌板进行上下自由度的调节，提高了柔性压舌板的传力和运动性能，视觉传感器采用了双目摄像头，进入口腔时由双目摄像头检测口腔内部的标志物信息，形成全过程的口腔内部环境信息视觉反馈。
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公开(公告)号：CN113787539A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111221473.0
申请日：2021-10-20
Applicant: 台州学院
Abstract: 一种可垂直通过钢丝绳的机械臂水平转动关节，包含底座、法兰盘、支撑盘、差速传递机构和钢丝绳换向轮系；法兰盘上设置有沿轴向延伸的承接件，支撑盘上设置有沿轴向延伸的开口环形板；钢丝绳换向轮系布置在法兰盘和支撑盘上，以用于将竖直方向上的变向钢丝绳组导向至水平方向，法兰盘与差速传递机构的输出端相连，支撑盘与差速传递机构的输入端相连，差速传递机构活动安装在底座上；驱动法兰盘转动的动力钢丝绳组反向缠绕在一对驱动凹槽内，本发明实现了水平进入、垂直传出的变向钢丝绳组的钢丝绳长度不会发生变化，水平关节和垂直关节运动过程互不干涉，整体灵活性提高，运动惯性降低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112575723A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011434871.6
申请日：2020-12-10
Applicant: 台州学院
Abstract: 一种水陆两栖清洁机器人，它包括前轮、控制器、桨叶后轮、船体浮子、车身、摄像机、机械臂、收集舱和桨叶后轮驱动转向装置；车身底部设置有可转动的两个前轮和两个桨叶后轮，车身前部布置有摄像机和具有拾取和翻转运送垃圾的机械臂，机械臂后方的车身上设置有收集舱；车身两侧布置有船体浮子，水陆工作转换时，桨叶后轮的自转及在水平面内向后翻转由安装于车身上的桨叶后轮驱动转向装置控制，所述桨叶后轮为轮毂与布置于轮毂内的螺旋桨组装的一体化结构；控制器安装于车身的后部，摄像机与控制器电性连接，控制器控制电驱动的前轮、机械臂和桨叶后轮驱动转向装置。本发明结构紧凑，适用范围广。
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公开(公告)号：CN112245749A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202010985097.1
申请日：2020-09-18
Applicant: 台州学院
IPC: A61M16/04 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B90/00 , B25J9/10 , B25J9/16 , B25J11/00 , B25J18/00 , B25J19/02
Abstract: 本发明公开了一种全自动双柔性臂插管系统，包括医用床及设置在医用床上的支撑标定枕，支撑标定枕与一控制器配合设置，医用床外配合支撑标定枕上的人体头部设有双柔性臂插管机器人；所述双柔性臂插管机器人与所述控制器配合设置；本发明通过医疗床上的支撑标定枕和外部环境摄像头，实现全自动双柔性臂插管机器人对人体口腔的粗定位和精定位。
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公开(公告)号：CN110243528A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910612012.2
申请日：2019-07-08
Applicant: 台州学院
IPC: G01L5/16
Abstract: 一种基于液体压强测量的六维力检测装置，它涉及一种压力检测装置，它包括传力中轴、内盖板、内支撑架、外盖板、外壳和力传感器；内支撑架中部具有内空心柱和外空心柱，内空心柱和外空心柱间隔布置；传力中轴的外壁沿周向均布有垂直于传力中轴的多个传力轴，外空心柱的内壁上固装有力传感器，伸出导向孔的传力轴的端部与力传感器在轴向上滑动接触；外盖板盖在外壳上，外空心柱外壁固装有向外延伸的隔板，外盖板与隔板之间沿周向均布有四组力传感单元，隔板与外壳底部之间沿周向均布有四组力传感单元，外盖板和外壳分别与力传感器固接，隔板与力传感器接触。本发明结构紧凑，外形可塑能力强，能准确测量单位面积所受力的平均值。
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公开(公告)号：CN214712619U
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202022064731.6
申请日：2020-09-18
Applicant: 台州学院
IPC: A61B13/00
Abstract: 本实用新型公开了一种全自动双柔性臂可视压舌板，包括固定法兰，固定法兰可拆卸连接有压舌板本体，压舌本本体内部配合设有前部通孔和后部通孔；固定法兰上配合前部通孔设有双目支撑柔性臂，配合后部通孔设有第一支撑柔性臂；固定法兰上配合双目支撑柔性臂设有双目支撑柔性臂驱动组，配合第一支撑柔性臂设有支撑柔性臂驱动组；所述支撑柔性臂驱动组和双目支撑柔性臂驱动组与控制器配合设置；通过第一支撑柔性臂和双目支撑柔性臂的来对柔性压舌板进行上下自由度的调节，提高了柔性压舌板的传力和运动性能，视觉传感器采用了双目摄像头，进入口腔时由双目摄像头检测口腔内部的标志物信息，形成全过程的口腔内部环境信息视觉反馈。
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公开(公告)号：CN214484525U
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202022050617.8
申请日：2020-09-18
Applicant: 台州学院
Abstract: 本实用新型涉及一种全自动咽拭子采集设备，包括支撑平台，以及配套设置的升降椅，所述支撑平台上设置有固定架，所述固定架的一侧设置有固定托，所述固定架上设置有三自由度并联运动装置，所述三自由度并联运动装置一侧设置有采集组件，所述采集组件用于采集咽拭子；所述采集组件上配合设置有信息收集组件；所述三自由度并联运动装置上配合设置有传感器组件；通过信息收集组件和传感器组件实现了高精度运动以及与人体交互力的实时检测，提升运动精度的同时保证了人与设备的安全性；全自动设备可实现病人自主的进行咽拭子采集的工作，避免了医生操作的二次感染现象，可以提高采集工作的效率和安全性。
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