公开(公告)号：CN113787539A

公开(公告)日：2021-12-14

申请号：CN202111221473.0

申请日：2021-10-20

Applicant: 台州学院

Inventor： 张郑宇 ,  张国安 ,  付晨东 ,  张钦栋

IPC: B25J17/02 ,  B25J9/12

Abstract: 一种可垂直通过钢丝绳的机械臂水平转动关节，包含底座、法兰盘、支撑盘、差速传递机构和钢丝绳换向轮系；法兰盘上设置有沿轴向延伸的承接件，支撑盘上设置有沿轴向延伸的开口环形板；钢丝绳换向轮系布置在法兰盘和支撑盘上，以用于将竖直方向上的变向钢丝绳组导向至水平方向，法兰盘与差速传递机构的输出端相连，支撑盘与差速传递机构的输入端相连，差速传递机构活动安装在底座上；驱动法兰盘转动的动力钢丝绳组反向缠绕在一对驱动凹槽内，本发明实现了水平进入、垂直传出的变向钢丝绳组的钢丝绳长度不会发生变化，水平关节和垂直关节运动过程互不干涉，整体灵活性提高，运动惯性降低。

公开(公告)号：CN113814968A

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202111220402.9

申请日：2021-10-20

Applicant: 台州学院

Inventor： 张国安 ,  张郑宇 ,  许俊颖 ,  王启豪

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/12 ,  B25J17/02

Abstract: 基于钢丝驱动三臂串联式外肢体辅助作业机器人，包含第一垂直转动关节、第二垂直转动关节、第三垂直转动关节、水平转动关节以及固定在基座上的电机组；第一垂直转动关节与第二垂直转动关节之间、第二垂直转动关节与第三垂直转动关节之间分别通过空心臂杆相连，第三垂直转动关节与水平转动关节相连，第一垂直转动关节、第二垂直转动关节、第三垂直转动关节、水平转动关节分别由电机组与电机组相连的钢丝绳换向轮系上的变向钢丝绳组控制，实现机器人四自由度运动。本发明机器人运动空间范围广，可实现远距离关节驱动，水平关节和垂直关节运动过程互不干涉，整体灵活性提高，运动惯性降低。

公开(公告)号：CN115556074A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211274009.2

申请日：2022-10-18

Applicant: 台州学院

Inventor： 张郑宇 ,  张国安 ,  王启豪 ,  金城兴 ,  徐俊颖

IPC: B25J9/00

Abstract: 双自由度并联驱动膝关节下肢外骨骼机器人，它包含双自由度并联驱动机构、钢丝套索装置和两套转动关节；双自由度并联驱动机构固定在穿戴于人体上的腰部背板上，两套转动关节分别固定在左腿外骨骼和右腿外骨骼的膝关节侧部，钢丝套索装置分别连接双自由度并联驱动机构和左腿的转动关节，钢丝套索装置分别连接双自由度并联驱动机构和右腿的转动关节，双自由度并联驱动机构产生动力分别带动钢丝套索装置中的钢丝绳运动，再由钢丝绳运动带动位于外骨骼的两套转动关节转动进而实现腿部膝关节助力。本发明使得机器人在保证灵活性的同时驱动力矩更大，可实现人体助力更加轻松。

公开(公告)号：CN219895727U

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202320503094.9

申请日：2023-03-09

Applicant: 台州学院 ,  台州市耀视达光电科技有限公司

Inventor： 王启豪 ,  张国安 ,  项宇杰 ,  杨本全 ,  张郑宇 ,  王浩宇

IPC: A61B5/103 ,  B25J9/00 ,  A61B5/11

Abstract: 一种外骨骼机器人足底触地信号检测设备，它包含压力检测鞋、铜箔层、橡胶层和通讯及处理模块，橡胶层铺设于现有的地面上，铜箔层铺设在橡胶层上，每个压力检测鞋包含鞋底导电铜箔层、电池、压力信号接收器、足底压力鞋垫和鞋本体；足底压力鞋垫布置在鞋本体内底面上，用于检测足底、足跟和脚掌的压力，压力信号接收器与足底压力鞋垫通信连接，电池和压力信号接收器固定在一起，并安装在小腿上，电池给鞋底导电铜箔层供电，触地时，鞋底导电铜箔层与铜箔层相接触，压力信号接收器和鞋底导电铜箔层分别与通讯及处理模块通信连接。本实用新型适应性好，结构简单稳定，检测准确可靠。