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公开(公告)号：CN113814968A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111220402.9
申请日：2021-10-20
Applicant: 台州学院
Abstract: 基于钢丝驱动三臂串联式外肢体辅助作业机器人，包含第一垂直转动关节、第二垂直转动关节、第三垂直转动关节、水平转动关节以及固定在基座上的电机组；第一垂直转动关节与第二垂直转动关节之间、第二垂直转动关节与第三垂直转动关节之间分别通过空心臂杆相连，第三垂直转动关节与水平转动关节相连，第一垂直转动关节、第二垂直转动关节、第三垂直转动关节、水平转动关节分别由电机组与电机组相连的钢丝绳换向轮系上的变向钢丝绳组控制，实现机器人四自由度运动。本发明机器人运动空间范围广，可实现远距离关节驱动，水平关节和垂直关节运动过程互不干涉，整体灵活性提高，运动惯性降低。
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