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公开(公告)号：CN115556074A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211274009.2
申请日：2022-10-18
Applicant: 台州学院
IPC: B25J9/00
Abstract: 双自由度并联驱动膝关节下肢外骨骼机器人，它包含双自由度并联驱动机构、钢丝套索装置和两套转动关节；双自由度并联驱动机构固定在穿戴于人体上的腰部背板上，两套转动关节分别固定在左腿外骨骼和右腿外骨骼的膝关节侧部，钢丝套索装置分别连接双自由度并联驱动机构和左腿的转动关节，钢丝套索装置分别连接双自由度并联驱动机构和右腿的转动关节，双自由度并联驱动机构产生动力分别带动钢丝套索装置中的钢丝绳运动，再由钢丝绳运动带动位于外骨骼的两套转动关节转动进而实现腿部膝关节助力。本发明使得机器人在保证灵活性的同时驱动力矩更大，可实现人体助力更加轻松。
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