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公开(公告)号：CN109976384A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910188002.0
申请日：2019-03-13
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明实施例提供一种自治水下机器人及路径跟随控制方法、装置，涉及机器人技术领域。获取搭建的自治水下机器人运动系统；根据物理学原理，生成所述自治水下机器人运动系统的非线性动态系统；接收所述定位模块获取的所述自治水下机器人的实时位置，并根据所述动力学模型对所述实时位置进行改写；基于自治水下机器人的干扰项、实时位置以及预设的输入‑状态稳定性理论，生成非线性鲁棒反步控制器，并对自治水下机器人运动系统进行控制，使得自治水下机器人自主独立完成精确路径跟随作业并实现稳定工作。
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公开(公告)号：CN118502297A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410549228.X
申请日：2024-05-06
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明提供一种微观粒子链的旋转控制电路、方法和设备，涉及介电泳技术领域。旋转控制电路包含电连接的主控芯片和通信模块、主控芯片电连接于数模转换模组、数模转换模组电连接于信号处理模组、信号处理模组电连接于开关模组，开关模组电连接于I TO电极模组。开关模组电连接于主控芯片。I TO电极模组包括沿着第一方向相向设置的第一电极对和沿着第二方向相向设置的第二电极对。第一方向和第二方向垂直。第一电极对能够朝向第一方向的正方向或反方向产生第一非均匀电场，且第一非均匀电场能够随着驱动信号逐渐变大或变小。第二电极对能够朝向第二方向的正方向或反方向产生第二非均匀电场，且第二非均匀电场能够随着驱动信号逐渐变大或变小。
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公开(公告)号：CN117516505A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311253468.7
申请日：2023-09-26
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明公开了一种感知混淆场景中多雷达融合惯性里程计与建图方法。包括：将两个具有不同视场角且内置IMU的雷达沿第一方向布设，根据该第一方向同步两雷达的外参标定，并同步两个雷达后实时采集点云数据及IMU数据等。为了应对在模糊且感知退化的环境中，状态估计不可靠的问题提出一种应对方案。通过只集成两个具有不同视场角的雷达，通过第一方向布设的方案最大程度发挥互补优势。其次，对雷达的时间戳进行同步，并利用第一方向的设置进行外参标定作为预处理步骤。再次，经过时间和空间校准的点云和IMU数据输入到状态估计模块，进行迭代姿态更新和关键帧提取增强系统处理多样化环境的能力。最后基于前述步骤完成，进行建图实现局部精度和全局一致性。
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公开(公告)号：CN110551629B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN201910765967.1
申请日：2019-08-19
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明提供了一种三维细胞分选装置，包括：顶盖层、底盖层以及设置于所述顶盖层与所述底盖层之间的若干分选层，各层之间通过等离子键合，其中，所述分选层包括交错叠加的正极层和负极层，所述正极层和所述负极层设有若干通孔且表面设有绝缘层，相邻所述正极层和所述负极层之间的通孔交叠形成孔状的细胞分选通道；所述顶盖层连接微量泵，所述正极层和所述负极层分别连接交流电压源，细胞溶液由所述微量泵注入所述三维细胞分选装置，经所述分选层分选后从所述底盖层流出。本发明操作方法简单、成本低廉，实现了对指定特征细胞的的三维分选与富集。
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公开(公告)号：CN115171026A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210928042.6
申请日：2022-08-03
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明提供了一种网球比赛专用定位捡球系统及其方法，包括：设置在网球场的多个已编号深度相机采集现场图像，所有相机的拍摄视野能覆盖整个球场；用采集的图像数据集训练YOLOv5网络；调用训练好的YOLOv5网络对赛场实时图像进行检测，识别图像中出现的网球、人、网球拍、捡球机器人；输出识别物体的瞬时坐标和时刻，调用相机的外参矩阵，将物体坐标转换到世界坐标系；数据处理得到网球的特征数据，调用卡尔曼滤算法跟踪网球；检测网球状态,选择最适合的机器人捡球；利用三角定位算法得到机器人瞬时坐标；利用A*算法和动态窗口算法对捡球机器人进行路径规划，使得机器人无限靠近网球，调整位姿直到捡球成功。旨在实现代替球童捡球，减轻球童负担。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111159626A
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201911391626.9
申请日：2019-12-30
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G06F17/10
Abstract: 本发明公开了一种微型机器人的磁场值计算方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取目标数据点的坐标；以目标数据点的坐标为球心，预设半径搜索球体空间内的所有样本数据点；当判断当前搜索的样本数据点与目标数据点的直线距离等于第一阈值时，则从预先建立的磁场数据库中匹配对应的磁场值，作为目标数据点的磁场值；当判断当前搜索的样本数据点与目标数据点的直线距离不等于第一阈值时，则从预先建立的磁场数据库中匹配与N个样本数据点对应的N个磁场值，并基于反距离加权法拟合出目标数据点的磁场值。本发明能够在微型机器人处于空间中任意一点时，根据其所处的坐标、已知样本数据点的磁场值计算处目标数据点的磁场值。
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公开(公告)号：CN214870643U
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202120770062.6
申请日：2021-04-15
Applicant: 厦门理工学院
IPC: B25J15/00
Abstract: 本实用新型提供了一种关节柔性手指的驱动装置和机器人，关节柔性手指的驱动装置包括：基座、放置台、拉动机构、检测机构和控制机构；其中，所述放置台支撑配置在所述基座上，且该放置台至少具有用以夹持柔性手指的装夹区，使得柔性手指能够以下端部被约束的方式并可拆装地设置在装夹区中，位于下端部以上的关节本体自由竖立在放置台上；所述拉动机构包含驱动件和牵引件；所述牵引件用以联接所述驱动件和约束在放置台的关节本体；所述检测机构具有一感应件，所述感应件配置在关节本体上，用以监测关节本体的弯曲程度；所述控制机构与所述拉动机构和检测机构均电性相连。这样的驱动方式，使得柔性手指所受到驱动的可控性强、且可靠性更为显著。
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公开(公告)号：CN212647986U
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202020367373.3
申请日：2020-03-20
Applicant: 厦门理工学院
IPC: H01F7/20
Abstract: 本实用新型提供了一种三维梯度磁场发生装置，包括：支撑架、设置于所述支撑架上的水平磁体组件、设置于所述支撑架内的纵向电磁体、以及与所述水平磁体组件及纵向电磁体电气连接的可编程电流源；所述水平磁体组件包括：第一磁体组件及第二磁体组件；其中，所述第一磁体组件包括两个呈第一间距同轴对称排列的第一电磁体，所述第二磁体组件包括两个呈第二间距同轴对称排列的第二电磁体；所述纵向电磁体呈一定间距设置于所述水平磁体组件下方。基于本实用新型，解决现有的磁场发生装置难以调控三维区域内的磁场问题。
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公开(公告)号：CN211236741U
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202020215483.8
申请日：2020-02-26
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本实用新型提供了一种芯片式磁场发生装置，其特征在于，包括：PCB板、多个列阵安装于所述PCB板上的磁场发生组件、多个与每一所述磁场发生组件对应连接的电源；所述磁场发生组件包括贴合在所述PCB板的第一表面的第一线圈、与所述第一线圈相对应贴合在所述PCB板的第二表面的第二线圈、磁芯，所述磁芯贯穿所述PCB板且设置于所述第一线圈及所述第二线圈中心处，所述第一线圈的内环与所述磁芯的第一端电气连接，所述第二线圈的内环与所述磁芯的第二端电气连接；基于本实用新型，提供了一种体积小、结构简单、操作方便的磁场发生装置，可产生高精度的磁场，且可实现微小尺度的磁场实时调节。
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公开(公告)号：CN222232928U
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202420957084.7
申请日：2024-05-06
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05G5/02
Abstract: 本实用新型提供一种微观粒子链的旋转控制设备及其电路，涉及介电泳技术领域。旋转控制电路包含电连接的主控芯片和通信模块、主控芯片电连接于数模转换模组、数模转换模组电连接于信号处理模组、信号处理模组电连接于开关模组，开关模组电连接于I TO电极模组。开关模组电连接于主控芯片。I TO电极模组包括沿着第一方向相向设置的第一电极对和沿着第二方向相向设置的第二电极对。第一方向和第二方向垂直。第一电极对能够朝向第一方向的正方向或反方向产生第一非均匀电场，且第一非均匀电场能够随着驱动信号逐渐变大或变小。第二电极对能够朝向第二方向的正方向或反方向产生第二非均匀电场，且第二非均匀电场能够随着驱动信号逐渐变大或变小。
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