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公开(公告)号：CN110531230A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910855989.7
申请日：2019-09-11
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G01R31/12
Abstract: 本发明公开了变压器油纸绝缘系统老化状态诊断方法，包括：获取有限个数的峰值电压和充电时间的关联数据；将有限个数的峰值电压和充电时间的关联数据绘制成离散型的回复电压极化谱，所述回复电压极化谱的横轴为充电时间，所述回复电压极化谱的纵轴为峰值电压；所述离散型的回复电压极化谱是以峰值电压和充电时间的关联数据为控制点的多段折线，每两个充电时间相邻的控制点形成一段折线；采用B样条曲线对回复电压谱进行拟合，获得连续型的回复电压极化谱，所述控制点处于连续型的回复电压极化谱的曲线上；根据连续型的回复电压极化谱的纵轴的最大值，获得与所述纵轴的最大值所对应的横轴值为中心时间常数，并根据所述中心时间常数进行诊断。
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公开(公告)号：CN117726983A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311579776.9
申请日：2023-11-24
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G06V20/52 , G06V10/40 , G06V10/774 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种密集堆叠场景下的机器人目标抓取检测方法，包括：构建抓取检测模型，通过训练集对模型进行训练，通过训练后的模型进行抓取检测；模型包括特征提取模块、目标检测模块和抓取模块；特征提取模块用于目标特征提取，目标检测模块用于目标类别检测，抓取模块用于目标的抓取检测。本发明实现了机器人密集堆叠抓取检测任务，既能够实现多目标类别检测，又能实现目标抓取位置的精确检测。
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公开(公告)号：CN117516505A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311253468.7
申请日：2023-09-26
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明公开了一种感知混淆场景中多雷达融合惯性里程计与建图方法。包括：将两个具有不同视场角且内置IMU的雷达沿第一方向布设，根据该第一方向同步两雷达的外参标定，并同步两个雷达后实时采集点云数据及IMU数据等。为了应对在模糊且感知退化的环境中，状态估计不可靠的问题提出一种应对方案。通过只集成两个具有不同视场角的雷达，通过第一方向布设的方案最大程度发挥互补优势。其次，对雷达的时间戳进行同步，并利用第一方向的设置进行外参标定作为预处理步骤。再次，经过时间和空间校准的点云和IMU数据输入到状态估计模块，进行迭代姿态更新和关键帧提取增强系统处理多样化环境的能力。最后基于前述步骤完成，进行建图实现局部精度和全局一致性。
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公开(公告)号：CN112947202B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110214126.9
申请日：2021-02-26
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05B19/042 , B63B35/32 , E02B15/10
Abstract: 本发明提供了一种水面漂浮垃圾智能清理系统，包括：船体；垃圾识别组件，包含检测模组，所述检测模组包括双目相机、面阵激光雷达以及图像处理单元，所述双目相机用于获取水面的彩色图像和深度图像，所述面阵激光雷达用于获取水面的雷达图像，所述图像处理单元用于根据所述彩色图像、所述深度图像以及所述雷达图像获取垃圾的位置；打捞组件；船体控制系统，用于控制船体运动，并进一步用于控制所述垃圾识别组件和所述打捞组件协作，从而实现水面垃圾打捞。还提供一种水面漂浮垃圾智能清理系统的控制方法。本发明中水面漂浮垃圾智能清理系统可以精确识别水面漂浮垃圾的位置的和类型，精确打捞，提高打捞效率。
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公开(公告)号：CN110543919B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201910857536.8
申请日：2019-09-09
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明涉及一种机器人定位控制方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：采集不同时刻机器人的图像特征，构建小波Elman网络模型，将采集的图像特征作为模型的输入，系统定位的状态向量作为模型的输出，对模型的参数进行训练，以使模型输出的状态向量跟踪通过卡尔曼滤波算法预测的状态向量，将训练后的模型作为最终模型；S2：将机器人的图像特征I(t)输入最终模型得到最终状态向量X1(t)，将最终状态向量X1(t)转换为微分矩阵G(t)；S3：根据微分矩阵G(t)计算机器人的控制量UR(t)；S4：根据机器人的控制量UR(t)对机器人的运动进行控制。本发明实现了机器人单目视觉大空间定位控制，既能保证机器人系统鲁棒稳定，又使得伺服系统具有一定的环境自适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111553239A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010325830.7
申请日：2020-04-23
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明涉及一种机器人关节视觉伺服控制方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：采集机器人图像特征s(t)作为反馈量，构建机器人图像闭环控制；S2：机器人位姿p(t)作为反馈量，构建机器人位姿闭环控制；S3：建立目标函数，并设定目标函数的约束条件，使得机器人图像轨迹和机器人运动轨迹同时最短。本发明基于视觉反馈控制技术，建立图像空间与机器人运动空间控制模型，并且针对IBVS和PBVS视觉伺服技术的局限，建立图像特征轨迹和机器人运动轨迹约束规划模型，实现了图像特征轨迹和机器人末端轨迹最优控制，既能保证机器人系统鲁棒稳定，又使得伺服系统具有一定的环境自适应性，适用于机器人视觉反馈系统。
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公开(公告)号：CN110543919A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910857536.8
申请日：2019-09-09
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明涉及一种机器人定位控制方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：采集不同时刻机器人的图像特征，构建小波Elman网络模型，将采集的图像特征作为模型的输入，系统定位的状态向量作为模型的输出，对模型的参数进行训练，以使模型输出的状态向量跟踪通过卡尔曼滤波算法预测的状态向量，将训练后的模型作为最终模型；S2：将机器人的图像特征I(t)输入最终模型得到最终状态向量X1(t)，将最终状态向量X1(t)转换为微分矩阵G(t)；S3：根据微分矩阵G(t)计算机器人的控制量UR(t)；S4：根据机器人的控制量UR(t)对机器人的运动进行控制。本发明实现了机器人单目视觉大空间定位控制，既能保证机器人系统鲁棒稳定，又使得伺服系统具有一定的环境自适应性。
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公开(公告)号：CN219114064U
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202220617903.4
申请日：2022-03-21
Applicant: 厦门理工学院
IPC: B25J9/06
Abstract: 本实用新型涉及一种仿生蛇形机器人，包括：头部，所述头部设置有传感器；颈部，所述颈部的一端连接至所述头部，所述颈部包含多个转动方向依次垂直设置的颈部舵机；躯干部，连接于所述颈部的另一端，所述躯干部包含多个躯干模块，相邻的躯干模块通过躯干关节连接，所述躯干关节包含两个转动方向互相垂直设置的躯干舵机；控制系统，连接至所述传感器、所述颈部舵机、所述躯干舵机。本申请能够保持头部的相对稳定，避免头部在机器人运动过程中剧烈的摆动，使得头部传感器能够稳定检测环境状态，每个关节有偏航、俯仰这两个自由度。这两个自由度分别用一个躯干舵机来驱动。
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公开(公告)号：CN216269799U
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202121265548.0
申请日：2021-06-07
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本实用新型提供了一种水面漂浮垃圾智能清理系统，包括：船体；垃圾识别组件，包含检测模组，所述检测模组包括双目相机、面阵激光雷达以及图像处理单元，所述双目相机用于获取水面的彩色图像和深度图像，所述面阵激光雷达用于获取水面的雷达图像，所述图像处理单元用于根据所述彩色图像、所述深度图像以及所述雷达图像获取垃圾的位置；打捞组件；船体控制系统，用于控制船体运动，并进一步用于控制所述垃圾识别组件和所述打捞组件协作，从而实现水面垃圾打捞。本实用新型中水面漂浮垃圾智能清理系统可以精确识别水面漂浮垃圾的位置的和类型，精确打捞，提高打捞效率。
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