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公开(公告)号：CN113119123A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN202110389485.8
申请日：2021-04-12
Applicant: 厦门大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种办公转椅生产的运动控制方法，具体包括：根据D‑H参数确定规则确定工业机器人各个关节的扭角、距离、长度及角度范围，建立工业机器人的数学模型；根据标定参数矩阵实现打孔位置、连接点位置、喷胶区域、贴棉区域的在线定位；获取工艺步骤，若处于“转椅木板打孔及铆钉工艺、转椅扶手连接件锁付工艺，转椅木板喷胶及贴棉工艺、转椅成品封箱工艺”，则求解出工业机器人末端机械臂轨迹路径及关节信息；若处于“转椅成品码垛工艺”，则确定出码垛机器人的运动路径；验证“轨迹路径”以及“运动路径”是否符合要求；本发明提出的方法有利于完成办公转椅自动化生产的精准控制，高效有序地完成办公转椅自动化生产的各项工艺流程。
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公开(公告)号：CN105479434B
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201610040386.8
申请日：2016-01-21
Applicant: 厦门大学
Abstract: 智能保鲜搬运机器人，涉及一种搬运机器人。设有温度传感器、制冷系统、底座、车轮、电源模块、基座、万向轮、转动装置、伸缩油缸、驱动模块、车轴、超声波传感器、机械手、机械臂、视觉系统、控制器、驱动电机；温度传感器输出端与控制器输入端连接，控制器输出端与驱动模块输入端连接，驱动模块输出端通过驱动电机与车轴连接，车轴与车轮连接，制冷系统设在底座上方，万向轮安装在底座前部正下方，机械臂与基座连接，视觉系统设在基座上方，机械手与机械臂端部铰接；伸缩油缸一端与机械臂相连，另一端与机械手相连；超声波传感器输出端与控制器输入端连接，转动装置设在基座顶部，机械手与转动装置相连，转动装置带动视觉系统转动。
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公开(公告)号：CN113377140B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202110643334.0
申请日：2021-06-09
Applicant: 厦门大学
IPC: G05D23/20
Abstract: 本发明提供了一种用于核酸检测装置的温度控制方法及检测装置，所述温度控制方法包括如下步骤：S1，获取预先设置的多段温度设定值；S2，获取核酸检测装置采集的多点实时温度，计算得到温度平均值；S3，计算所述多段温度设定值与所述温度平均值的差值；S4，通过P I D控制增量式和所述差值计算或者设定PWM并输出占空比，控制温控模块进行升温和降温。本发明本通过优化温度控制系统，并采取分段温度控制方法，获取不同温度段内的温度差值，不同的温度分段采用不同的P I D控制参数，输出不同的PWM占空比，从而提高核酸检测装置温控系统的升降温速率和精度。
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公开(公告)号：CN113327282A
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202110389543.7
申请日：2021-04-12
Applicant: 厦门大学
Abstract: 本发明提供一种办公转椅打孔位置与连接点识别方法，包括：采集转椅木板图像，利用随机Hough变换算法，确定圆弧的准确位置；以圆心坐标为中心点，2R为半径提取图像，根据所提取的图像构造灰度共生矩阵，计算矩阵的特征参量，将特征参量数据输入至粒子群优化算法中，利用粒子群优化算法得到生成的粒子群的全局最优解和局部最优解，并更新粒子的速度和位置；通过粒子群优化算法得到的粒子群全局最优及局部最优解分成多个聚类中心，得到相应的隶属度函数；根据隶属度函数得到的结果获取隶属度矩阵，求得最佳聚类数；将采集的图像按标签分为“打孔位置”与“连接点”两类，确定为最终的分类类别，本发明提供的方法对后续转椅自动化生产中的打孔铆钉操作提供高精度的视觉识别依据。
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公开(公告)号：CN212180156U
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202021066114.3
申请日：2020-06-11
IPC: G01L5/22 , G05B19/042
Abstract: 本实用新型涉及一种基于N×M压力阵列式传感器的数据采集系统，包括：单片机、N×M压力阵列式传感器、至少N个通道的电阻电压转换模块和显示装置；所述电阻电压转换模块分别和N×M压力阵列式传感器的N个行信号接口、单片机的N个ADC接口电连接，形成N个ADC采样通道；所述N×M压力阵列式传感器的M个列信号接口由单片机控制进行列选通；所述显示装置和所述单片机电连接，用于显示、储存所述N×M压力阵列传感器的采集信息。本数据采集系统可以拓展单片机的ADC独立接口不足的限制，充分发挥N×M压力阵列式传感器表征接触面完整信息的优势，对接触面压力变化进行实时监控，以实现N×M阵列的同时触控识别。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN205644764U
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201620478193.6
申请日：2016-05-23
Applicant: 厦门大学
IPC: G07D11/00
Abstract: 一种多币值纸币清分机，涉及钱币分类装置。设有进钞捻抄机构、点钞分钞机构、存钞机构和底板；进钞捻抄机构与点钞分钞机构相连，存钞机构放置在点钞分钞机构下方；进钞捻抄机构设有传送轮、固定架、捻钞轮、橡胶传动皮带、进钞口纸币弯曲导向板、捻钞动力电机、电机支撑架、固定支架、进钞口与底板固定支架、捻钞轮固定轴、传动带轮和纸币捻钞传送平面板；点钞分钞机构设有点钞分钞机构与底板固定支架、小轮固定轴、纸币导向挡板、送钞大轮、大轮固定轴、分类气缸、气缸顶板与大轮小轮传动机构连接支架、送钞动力电机支架、送钞动力电机、光电传感器、固定气缸顶板和送钞小轮；存钞机构设有存钞机构拉环、存钞底板、存钞槽。
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公开(公告)号：CN205525096U
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201620335993.2
申请日：2016-04-20
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种自动封箱装置，涉及物品包装装置。设有传送带、合盖装置、粘胶装置、切胶装置和载物平台；待封胶纸箱通过传送带传送依次经合盖装置、粘胶装置、切胶装置、载物平台，合盖装置包括可转动杆、合前盖双侧盖的横梁，横梁包括合前盖的下凸小块以及合双侧盖的下压倾斜斜块；粘胶装置由黏附有胶带的滚轮、下传动滚轮以及限位横杆构成，粘胶装置与传送带配合工作实现纸箱的贴胶；切胶装置设有旋转双刀片，旋转双刀片装在横梁上；设在传送带末端的载物平台上设有光电传感器，光电传感器用于识别纸箱是否已经到达载物平台，从而控制旋转双刀片开始沿其承载横杆平动旋转切割胶带，完成切胶。能自动将纸箱进行合盖、封胶，并能封胶不同型号纸箱，效率高。
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公开(公告)号：CN205466151U
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201620059727.1
申请日：2016-01-21
Applicant: 厦门大学
Abstract: 一种智能保鲜搬运机器人，涉及搬运机器人。设有温度传感器、制冷系统、底座、车轮、电源模块、基座、万向轮、转动装置、伸缩油缸、驱动模块、车轴、超声波传感器、机械手、机械臂、视觉系统、控制器、驱动电机；温度传感器输出端与控制器输入端连接，控制器输出端与驱动模块输入端连接，驱动模块输出端通过驱动电机与车轴连接，车轴与车轮连接，制冷系统设在底座上方，万向轮安装在底座前部正下方，机械臂与基座连接，视觉系统设在基座上方，机械手与机械臂端部铰接；伸缩油缸一端与机械臂相连，另一端与机械手相连；超声波传感器输出端与控制器输入端连接，转动装置设在基座顶部，机械手与转动装置相连，转动装置带动视觉系统转动。
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公开(公告)号：CN205193247U
公开(公告)日：2016-04-27
申请号：CN201521047301.6
申请日：2015-12-16
Applicant: 厦门大学
IPC: G01R31/40
Abstract: 一种交直流电源故障分析仪，涉及故障分析仪器。设有MCU、电源模块、128倍频电路、模数转换器、时钟电路、按键、外部数据存储器、LCD显示器、声光报警器、状态指示灯、低通选频滤波器、电压互感器、运放电路；MCU与电源模块、模数转换器、时钟电路、按键、外部数据存储器连接；运放电路与低通选频滤波器连接；模数转换器与128倍频电路、低通选频滤波器连接；电压互感器与运放电路连接；MCU与LCD显示器、声光报警器、状态指示灯连接；电压互感器外接交流电源；运放电路外接直流电源。可检测出市电、稳压电源、UPS电源、开关电源等电压信号中各次谐波的含量及信号畸变系数。对异常情况，可显示故障的类别并发出报警。
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公开(公告)号：CN217960754U
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202221491013.X
申请日：2022-06-15
Applicant: 厦门大学 , 江苏华宬智能科技有限公司
Abstract: 一种多功能消杀机器人，包括机器人本体，行走系统、视觉导航系统和控制系统，该视觉系统安装于机器人本体的头部，该行走系统安装于机器人本体底部，该控制系统与视觉导航系统和行走系统相连以控制机器人本体行走，其特征在于：还包括第一水箱、第二水箱、喷水装置、喷雾装置和清扫装置；该第一水箱和第二水箱安装于所述机器人本体中部；该喷水装置安装于机器人本体一侧且与第一水箱连通；该喷雾装置安装于机器人本体另一侧且与第二水箱连通；该清扫装置安装于所述机器人本体底面；所述控制系统与喷水装置、喷雾装置和清扫装置相连以控制其工作实现消杀和清扫。本实用新型能既有多种消杀方式，又能实现扫地清洁等。
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