公开(公告)号：CN113377140B

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202110643334.0

申请日：2021-06-09

Applicant: 厦门大学

Inventor： 谢瑜 ,  谢路生 ,  王任鹏 ,  陈晓玉 ,  凌伟松 ,  周伟 ,  李庆阁

IPC: G05D23/20

Abstract: 本发明提供了一种用于核酸检测装置的温度控制方法及检测装置，所述温度控制方法包括如下步骤：S1，获取预先设置的多段温度设定值；S2，获取核酸检测装置采集的多点实时温度，计算得到温度平均值；S3，计算所述多段温度设定值与所述温度平均值的差值；S4，通过P I D控制增量式和所述差值计算或者设定PWM并输出占空比，控制温控模块进行升温和降温。本发明本通过优化温度控制系统，并采取分段温度控制方法，获取不同温度段内的温度差值，不同的温度分段采用不同的P I D控制参数，输出不同的PWM占空比，从而提高核酸检测装置温控系统的升降温速率和精度。

公开(公告)号：CN116330289A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310371986.2

申请日：2023-04-10

Applicant: 厦门大学

Inventor： 谢瑜 ,  林浩勋 ,  王任鹏 ,  肖江涛 ,  陈艺伟 ,  罗涛 ,  秦利锋 ,  周伟

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于触觉反馈的义肢手腕关节协同控制方法、装置及可读介质，获取义肢手背与待抓取物体接触时采集到的触觉图像，对触觉图像进行预处理，得到处理后的图像；建立手背坐标系，根据处理后的图像计算从手背坐标系原点运动到与待抓取物体的接触位置时所需的第一位移；确定义肢手掌旋转时不触碰物体的第二位移，根据义肢手掌的抓取中心位置与手背坐标系原点的距离设定第三位移；建立义肢运动学模型，根据义肢运动学模型结合第一位移、第二位移和第三位移控制义肢手掌对待抓取物体进行抓取。从而利用触觉感知控制和重抓取规划来协助用户操作义肢进行物体的抓取，为用户提供更为简便和灵活的义肢手操作方式。

公开(公告)号：CN113377140A

公开(公告)日：2021-09-10

申请号：CN202110643334.0

申请日：2021-06-09

Applicant: 厦门大学

Inventor： 谢瑜 ,  谢路生 ,  王任鹏 ,  陈晓玉 ,  凌伟松 ,  周伟 ,  李庆阁

IPC: G05D23/20

Abstract: 本发明提供了一种用于核酸检测装置的温度控制方法及检测装置，所述温度控制方法包括如下步骤：S1，获取预先设置的多段温度设定值；S2，获取核酸检测装置采集的多点实时温度，计算得到温度平均值；S3，计算所述多段温度设定值与所述温度平均值的差值；S4，通过P I D控制增量式和所述差值计算或者设定PWM并输出占空比，控制温控模块进行升温和降温。本发明本通过优化温度控制系统，并采取分段温度控制方法，获取不同温度段内的温度差值，不同的温度分段采用不同的P I D控制参数，输出不同的PWM占空比，从而提高核酸检测装置温控系统的升降温速率和精度。