公开(公告)号：CN116330289A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310371986.2

申请日：2023-04-10

Applicant: 厦门大学

Inventor： 谢瑜 ,  林浩勋 ,  王任鹏 ,  肖江涛 ,  陈艺伟 ,  罗涛 ,  秦利锋 ,  周伟

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于触觉反馈的义肢手腕关节协同控制方法、装置及可读介质，获取义肢手背与待抓取物体接触时采集到的触觉图像，对触觉图像进行预处理，得到处理后的图像；建立手背坐标系，根据处理后的图像计算从手背坐标系原点运动到与待抓取物体的接触位置时所需的第一位移；确定义肢手掌旋转时不触碰物体的第二位移，根据义肢手掌的抓取中心位置与手背坐标系原点的距离设定第三位移；建立义肢运动学模型，根据义肢运动学模型结合第一位移、第二位移和第三位移控制义肢手掌对待抓取物体进行抓取。从而利用触觉感知控制和重抓取规划来协助用户操作义肢进行物体的抓取，为用户提供更为简便和灵活的义肢手操作方式。

公开(公告)号：CN117934721A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410112105.X

申请日：2024-01-26

Applicant: 厦门大学

Inventor： 谢瑜 ,  陈艺伟 ,  林浩勋 ,  罗涛 ,  张金惠 ,  周伟

IPC: G06T17/00 ,  G06T7/33 ,  G06T7/73 ,  G06T3/4038 ,  G06T5/50 ,  G06V20/64 ,  G06V10/26 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0455

Abstract: 本发明一种基于视触融合的空间机器人对目标航天器重建方法与系统，涉及空间机器人协同感知技术领域，方法包括：对不同时刻采集的点云预处理后进行配准，获得相机位姿与目标位姿的相对关系，之后对每一帧点云进行拼接并筛选关键帧；使用配置电子皮肤的机械臂末端进行触觉探索，将触觉图像转化为局部触觉点云，并与视觉点云进行融合，基于视触觉融合信息修正目标航天器的位姿；使用数据集训练PointNet++网络，将融合后的点云输入到PointNet++网络，识别航天器上的部件；利用泊松重建算法实现三维重建得到目标航天器几何构型。本发明使空间机器人能够获得更加全面的外界信息，提高机器人的目标定位精度和信息感知能力，为空间机器人在轨维修装配任务提供了技术支撑。

公开(公告)号：CN117021109A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311151839.0

申请日：2023-09-07

Applicant: 厦门大学

Inventor： 谢瑜 ,  肖江涛 ,  陈艺伟 ,  文地云 ,  林浩勋 ,  罗涛 ,  秦利锋 ,  张金惠 ,  周伟

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于六维力传感器的机械臂末端负载动力学参数辨识方法，涉及机械臂负载辨识技术领域，包括：基于牛顿‑欧拉动力学方程构建机械臂末端负载动力学模型，并转化为线性形式并加入六维力传感器误差项；设计机械臂初始激励轨迹，对该轨迹进行优化求解，控制机械臂运行最优激励轨迹，并采集实验数据；对采集到的实验数据进行滤波和中心差分处理，通过机械臂雅克比矩阵获得待辨识方程中所需数据；将获得的待辨识方程中所需数据输入加权和声算法中，求解出负载的动力学参数，实现负载动力学参数的辨识。本发明具有实时性好，受空间约束小和精度高等优点，适用于多种非结构环境下的机械臂负载动力学参数辨识。