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公开(公告)号：CN112244474A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011124649.6
申请日：2020-10-20
Applicant: 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种负载转移式悬浮背包，包括：前背包机构、后背包机构，前背包机构设置在人体的前侧，后背包机构设置有人体的后侧。前背包机构、后背包机构均包括肩部减压模块、髋部负重模块、悬浮背包模块和传感控制系统，传感控制系统与髋部负重模块电连接。传感控制系统用于感知悬浮背包模块和人体的垂直方向加速度进而控制负载转移比例，传感控制系统则启动髋部负重模块，髋部负重模块驱动后带动悬浮背包模块上下移动，在降低悬浮背包模块承载动载荷的基础上将一定的肩部压力分配给髋部来减少肩部所承受的静载荷；前背包机构、后背包机构沿人体的冠状面对称放置，用于平衡背包产生的倾覆力矩，有利于减少关节和肌肉的损伤，降低人体负重行走的代谢消耗。
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公开(公告)号：CN119963549A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510436252.7
申请日：2025-04-09
Applicant: 华中科技大学 , 广州科莱瑞迪医疗器材股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种三维点云图像数据的校核方法及系统，涉及三维点云图像数据处理的技术领域，方法包括对三维点云图像数据进行坐标系校准，得到坐标系校准通过的三维点云图像数据；对三维点云图像数据进行预处理；计算预处理后的三维点云图像数据的平面度，判断平面度是否符合预设平面度标准；对平面度符合预设平面度标准的三维点云图像数据的噪点数量进行统计，判断噪点数量是否在预设数量阈值范围内；对平面度符合预设平面度标准的三维点云图像数据的噪点数量进行统计，判断噪点数量是否在预设数量阈值范围内；记平面法向量对应的点为异常点，根据异常点的数量对三维点云图像数据进行校核。本发明确保三维点云图像数据检测的准确性和可靠性，有效降低了检测过程的计算复杂度，提高三维点云图像数据检测速度。
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公开(公告)号：CN108533398B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN201810516524.4
申请日：2018-05-25
Applicant: 华中科技大学 , 湖北鹰特飞智能科技有限公司
Abstract: 本发明属于无人机领域，并公开了一种对置式发电模块，包括发动机组件、主动轴组件、发电机组件，发动机组件包括气缸支架、气缸、曲轴箱和发动机输出轴，所述气缸设置有两个，这两个气缸前后设置在所述曲轴箱的两侧，这两个气缸的活塞均与曲轴箱内的曲柄连杆机构连接，曲柄连杆机构与发动机输出轴连接；主动轴组件包括主动轴和主动轮；发电机组件设置有两组，每组发电组件均包括发电支架、发电机、从动轴、从动轮、皮带和风扇；两根从动轴左右对称设置在主动轴的两侧。本发明的对置式发电模块对主动轴的拉力互相抵消，减小了主动轴所受的弯曲力，结构紧凑，布局合理；所述无人机通过该对置式发电模块获得电能，具有较长的飞行时间。
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公开(公告)号：CN108791843B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN201810517793.2
申请日：2018-05-25
Applicant: 华中科技大学 , 湖北鹰特飞智能科技有限公司
Abstract: 本发明属于无人飞行器领域，并公开了一种无人机机架，包括机身、机臂组件、斜拉件、机架下板和脚架，机身包括机架上板、机架中板及位于机架上板和机架中板之间的多个机臂固定件；斜拉件设置有四个并且它们分布在四棱台的四条侧边上，每个斜拉件均包括第一固定件、斜拉杆和第二固定件；脚架设置有两个，并且这两个脚架左右对称设置，每个脚架均包括空间脚架管、第三固定件和第四固定件。本发明结构简单，装配容易；机身、斜拉件和机架下板构成上小下大的四棱台的结构型式，强度高、不易变形；机架中板、斜拉件与机架下板限定出第二空间，安装空间大，可安装无人机的譬如动力源和负载，而且安装简单、布置灵活；脚架与地面接触面积大，起降稳定。
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公开(公告)号：CN116901035A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310775563.7
申请日：2023-06-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于可穿戴装置相关技术领域，其公开了一种用于下肢负重外骨骼的弧形足支撑装置，装置包括：支撑杆，所述支撑杆的上端与负重连接；弧形足组件，所述弧形足组件包括竖直板和底板，所述底板为弧形，所述竖直板设于所述底板的弧形的中垂线上，所述弧形足组件的一端与所述支撑杆的下端固定连接；脚部连接组件，所述脚部连接组件包括固定连接的脚部固定件和连接件，所述连接件包括导向件，所述支撑杆与所述导向件配合以沿导向件上下滑动，所述脚部固定件用于与脚部固定。本申请可以为下肢负重在脚跟着地和脚尖离地期间提供有效支撑，并且弧形接触面加大了接触面积使得在松软地面上使用成为可能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114633282B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202210369842.9
申请日：2022-04-08
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于仿生机器人关节技术领域，并具体公开了一种基于绳传动的三自由度仿人变刚度腕关节，包括绳传动组件和旋腕组件；绳传动组件中：变刚度板块包括四个变刚度模块，变刚度模块包括电机固定架、小包塑轴承、大包塑轴承和钢丝绳，用于实现钢丝绳变刚度运动；动力传动板块中一个电机拉动一个对角线上的两根钢丝绳，另一个电机拉动另一个对角线上的两根钢丝绳；二板U铰板块中假手接口上板通过万向节安装在假手接口下板上；钢丝绳上端穿过假手接口下板后，固定在假手接口上板上，则钢丝绳可带动假手接口上板相对下板形成两方向运动。旋腕组件用于带动绳传动组件旋转。本发明可实现腕关节三自由度运动，且可在运动的任何时刻实现刚度自由变化。
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公开(公告)号：CN116636862A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310573357.8
申请日：2023-05-19
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于骨骼肌解剖统计学模型的踝关节刚度估计方法及系统，属于人体机械阻抗测量领域，方法包括：将预处理后的表面肌电信号输入肌肉激活动力学模型计算肌肉激活信号；将人体肢体特征参数输入肌骨骼统计学模型，获取肌肉结构微观参数；根据肌肉激活信号和肌肉结构微观参数，通过肌肉力求解模型计算得到在特定肌肉激活水平下的肌肉力和肌肉肌腱单元力；根据肌肉力和肌肉结构微观参数，通过肌肉肌腱单元刚度模型计算得到肌肉肌腱单元的刚度；根据肌肉肌腱单元力、肌肉结构微观参数和肌肉肌腱单元的刚度，通过肌肉肌腱到关节的映射模型计算得到关节刚度。本发明相对于传统的刚度辨识和刚度估计方法来说，更加方便快捷，且精度高。
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公开(公告)号：CN116587249A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310630485.1
申请日：2023-05-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于欠驱动结构设计相关技术领域，其公开了一种基于行星齿轮差速机构的欠驱动牵引装置及手部外骨骼，牵引装置包括两输入四输出欠驱动牵引模块、电机线轮直驱牵引模块及线轮输出张紧模块，两输入四输出欠驱动牵引模块与电机线轮直驱牵引模块相连接，且两者分别连接有线轮输出张紧模块；电机线轮直驱牵引模块用于为执行机构提供正反向牵引力；两输入四输出欠驱动牵引模块是对两个输入力经过行星齿轮差速机构的比例作用转化为四路输出的驱动机构，使得两路动力输入变为四路动力输出。本发明的两输入四输出欠驱动牵引模块是由两个电机输入的动力经过行星齿轮差速机构的比例作用转化为四路输出的驱动装置，使两路动力源入变为四路动力源出。
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公开(公告)号：CN114406987B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202210048397.6
申请日：2022-01-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于外骨骼相关技术领域，并公开了一种基于能量跨关节转移的被动外骨骼装置。该外骨骼装置包括腰部穿戴组件、髋关节储能组件、踝关节助力组件和离合器组件，其中，腰部穿戴组件穿戴在腰部，髋关节储能组件穿戴在大腿处，踝关节助力组件穿戴在踝关节处，离合器组件用于使得外骨骼装置在储能模式和助力模式之间进行切换；当外骨骼处于储能模式时，拉簧被拉伸，拉簧的弹性势能被储存；当外骨骼处于助力模式时，被助力对象脚部蹬地大腿向后摆动，触发绳绷直并带动触发块向上运动，拉簧回缩带动滑块向上运动，该滑块向上运动的拉力传递给踝关节助力组件，进而实现对被助力对象的助力。通过本发明，解决外骨骼中需要电子元件和电路控制的问题。
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公开(公告)号：CN114274181B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202210054310.6
申请日：2022-01-18
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明属于仿人机器人领域，并具体公开了一种三自由度假肢手腕，包括旋前旋后单元、屈腕伸腕单元和外展内收单元，旋前旋后单元包括依次连接的减速电机、腕臂连接件和手腕基座；屈腕伸腕单元包括蜗杆驱动组件、蜗轮轴和腕掌连接件，蜗杆驱动组件安装在手腕基座上；蜗轮轴两端固定在腕掌连接件上；外展内收单元包括丝杆、光杆和手掌连接件，丝杆活动安装在腕掌连接件上，其上啮合有丝杆螺母，丝杆上固定有第二齿轮，第二齿轮与第一齿轮啮合，第一齿轮安装在手腕基座上；光杆上活动套设丝杆螺母滑块，丝杆螺母滑块固定在丝杆螺母和手掌连接件上；手掌连接件活动安装在腕掌连接件上。本发明结构紧凑、质量轻，可实现三自由度运动。
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