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公开(公告)号：CN116021536B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202310168064.1
申请日：2023-02-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机械手指相关技术领域，并公开了一种高拟人化的机械灵巧手手指协同侧摆装置。该装置包括食指、中指、无名指、小拇指、食指侧摆模块和三指协同侧摆模块，食指侧摆模块用于驱动食指进行侧摆，三指协同侧摆模块用于驱动中指、无名指和小拇指协同侧摆；三指协同侧摆模块包括三指驱动单元，三指传动单元和三指执行单元，三指驱动单元产生驱动力，通过三指传动单元传递给三指执行单元，三指执行单元包括中指转轴、无名指转轴和小拇指转轴，三指传动单元通过不同的传动比将驱动力分别传递给中指转轴、无名指转轴和小拇指转轴，以此实现中指、无名指和小拇指不同侧摆角度的协同运动。通过本发明，解决机械手指的多个手指的侧摆和抓握的问题。
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公开(公告)号：CN117100469A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311222595.0
申请日：2023-09-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于假肢设计相关技术领域，其公开了一种假肢手接受腔及其制备方法，其中接受腔包括接受腔主体，接受腔主体用于佩戴者手掌的穿戴，接受腔主体上设有模块化手指接头和手指缺口，模块化手指接头用于连接机械手指，手指缺口用于佩戴者残留手指的穿戴，接受腔主体上还设有柔性区域，柔性区域具有柔性变形能力，佩戴者手掌的运动功能通过柔性区域实现。本发明提供了一种保留佩戴者手掌运动功能的设计思路，通过在接受腔主体上设置柔性区域，能够为佩戴者手掌提供一定的可活动空间，进而在保证接受腔主体与患者手掌连接稳定的前提下，有利于实现患者保留自身手掌的运动功能，进一步提高了假肢手的运动能力和实用性。
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公开(公告)号：CN116849885A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310688005.7
申请日：2023-06-09
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于仿人假肢相关技术领域，其公开了一种三轴相交的电机直驱多自由度腕关节机构及仿人假肢，腕关节机构包括手掌模块、腕关节掌屈伸模块、腕关节桡尺偏模块及腕关节内外旋模块，腕关节桡尺偏模块连接腕关节内外旋模块及腕关节掌屈伸模块，腕关节屈伸模块远离腕关节桡尺偏模块的一端连接于手掌模块；腕关节内外旋模块提供了腕关节内外旋自由度，腕关节桡尺偏模块提供了腕关节桡尺偏自由度；腕关节掌屈伸模块提供了腕关节掌屈伸自由度；腕关节内外旋自由度的旋转轴线、腕关节桡尺偏自由度的旋转轴线及腕关节掌屈伸自由度的旋转轴线相交于一点。本发明实现了腕关节三个运动自由度的主动柔顺控制，且使得该腕关节结构的运动具备极高的仿人性。
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公开(公告)号：CN115721461A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211409718.7
申请日：2022-11-10
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于假肢设计相关技术领域，其公开了一种假肢前臂接受腔及其制备方法与假肢体，该方法包括以下步骤：(1)基于前臂假肢个体的活动需求及测试肌电假肢手电极片的安装范围确定假肢手运动控制肌群；(2)将肌电信号采集器附着在残肢肌群处进行扫描以确定肌电信号采集器的活动空间；(3)基于扫描得到的残肢三维模型进行接受腔实体化设计；(4)将得到的接受腔与残肢进行适配，并根据适配结果对接受腔的设计进行调整，进而制备得到假肢前臂接受腔。本发明能够大幅度减少迭代成本，减少假肢装配师的加工风险，使得大部分假肢装配工作数字化，提高了生产效率，使得进一步的远程假肢接受腔装配设计成为可能。
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公开(公告)号：CN116587249A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310630485.1
申请日：2023-05-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于欠驱动结构设计相关技术领域，其公开了一种基于行星齿轮差速机构的欠驱动牵引装置及手部外骨骼，牵引装置包括两输入四输出欠驱动牵引模块、电机线轮直驱牵引模块及线轮输出张紧模块，两输入四输出欠驱动牵引模块与电机线轮直驱牵引模块相连接，且两者分别连接有线轮输出张紧模块；电机线轮直驱牵引模块用于为执行机构提供正反向牵引力；两输入四输出欠驱动牵引模块是对两个输入力经过行星齿轮差速机构的比例作用转化为四路输出的驱动机构，使得两路动力输入变为四路动力输出。本发明的两输入四输出欠驱动牵引模块是由两个电机输入的动力经过行星齿轮差速机构的比例作用转化为四路输出的驱动装置，使两路动力源入变为四路动力源出。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116035784A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211584869.6
申请日：2022-12-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61F2/58
Abstract: 本发明属于软体机器人相关技术领域，其公开了一种适用于手指缺失功能患者的气动软体灵巧手及软体机器人，所述气动软体灵巧手包括软体手指，所述软体手指包括橡胶外壳、硅胶管、内骨骼及内置气囊，所述硅胶管套设在所述橡胶外壳内；所述硅胶管形成有空腔，所述内骨骼及所述内置气囊设置在所述硅胶管内；所述内骨骼包括多个铰接在一起的骨骼模块，多个所述骨骼模块分成两组，两组所述骨骼模块左右交替且依次相铰接；所述内置气囊嵌设在所述内骨骼上，其对所述内骨骼起到支撑作用。本发明基于内骨骼的各向异性来保证软体手指本身不会因外力发生侧向弯曲。
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公开(公告)号：CN116021536A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310168064.1
申请日：2023-02-27
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机械手指相关技术领域，并公开了一种高拟人化的机械灵巧手手指协同侧摆装置。该装置包括食指、中指、无名指、小拇指、食指侧摆模块和三指协同侧摆模块，食指侧摆模块用于驱动食指进行侧摆，三指协同侧摆模块用于驱动中指、无名指和小拇指协同侧摆；三指协同侧摆模块包括三指驱动单元，三指传动单元和三指执行单元，三指驱动单元产生驱动力，通过三指传动单元传递给三指执行单元，三指执行单元包括中指转轴、无名指转轴和小拇指转轴，三指传动单元通过不同的传动比将驱动力分别传递给中指转轴、无名指转轴和小拇指转轴，以此实现中指、无名指和小拇指不同侧摆角度的协同运动。通过本发明，解决机械手指的多个手指的侧摆和抓握的问题。
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公开(公告)号：CN115319777A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210884933.6
申请日：2022-07-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于夹持器相关技术领域，其公开了一种基于欠驱动差速器的工业夹持器，包括欠驱动差速器模块；欠驱动差速器模块包括夹持模块电机、锥齿轮轴、差速器锥齿轮、第一差速器、第二涡轮、第三差速器、第二差速器及第一涡轮，锥齿轮轴连接于夹持模块电机，锥齿轮轴与差速器锥齿轮相啮合；差速器锥齿轮设置在第一差速器上；第一差速器两侧分别形成有第一蜗杆轴及第二蜗杆轴，第一蜗杆轴及第二蜗杆轴分别与第一涡轮及第二涡轮相啮合；第一涡轮及第二涡轮分别设置在第二差速器及第三差速器上；第二差速器及第三差速器分别连接于不变行程抓握模块及可变行程抓握模块。本发明结构紧凑，响应速度快，包络夹持工作执行稳定。
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公开(公告)号：CN115319777B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202210884933.6
申请日：2022-07-26
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于夹持器相关技术领域，其公开了一种基于欠驱动差速器的工业夹持器，包括欠驱动差速器模块；欠驱动差速器模块包括夹持模块电机、锥齿轮轴、差速器锥齿轮、第一差速器、第二涡轮、第三差速器、第二差速器及第一涡轮，锥齿轮轴连接于夹持模块电机，锥齿轮轴与差速器锥齿轮相啮合；差速器锥齿轮设置在第一差速器上；第一差速器两侧分别形成有第一蜗杆轴及第二蜗杆轴，第一蜗杆轴及第二蜗杆轴分别与第一涡轮及第二涡轮相啮合；第一涡轮及第二涡轮分别设置在第二差速器及第三差速器上；第二差速器及第三差速器分别连接于不变行程抓握模块及可变行程抓握模块。本发明结构紧凑，响应速度快，包络夹持工作执行稳定。
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公开(公告)号：CN117064602A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310816042.1
申请日：2023-07-04
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于假肢设计相关技术领域，其公开了一种刚柔三段式前臂假肢接受腔，所述接受腔包括依次相连接的接受腔前段、接受腔中段及接受腔后段；所述接受腔中段是采用塑胶翻模工艺制备的弹性元件；所述接受腔中段通过自身的变形使得所述接受腔前段能够相对于所述接受腔后段旋转，进而使得佩戴所述接受腔的长前臂残肢截肢者的前臂残肢的内外旋不受限制。本发明采用柔性的接受腔中段连接接受腔前段及接受腔后段，使得接受腔能够实现接受腔前段与接受腔后段之间的前臂残肢轴向连接及绕前臂内外旋转轴的旋转空间，前臂残肢的内外旋运动不受限制。
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