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公开(公告)号：CN112244474A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011124649.6
申请日：2020-10-20
Applicant: 华中科技大学鄂州工业技术研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种负载转移式悬浮背包，包括：前背包机构、后背包机构，前背包机构设置在人体的前侧，后背包机构设置有人体的后侧。前背包机构、后背包机构均包括肩部减压模块、髋部负重模块、悬浮背包模块和传感控制系统，传感控制系统与髋部负重模块电连接。传感控制系统用于感知悬浮背包模块和人体的垂直方向加速度进而控制负载转移比例，传感控制系统则启动髋部负重模块，髋部负重模块驱动后带动悬浮背包模块上下移动，在降低悬浮背包模块承载动载荷的基础上将一定的肩部压力分配给髋部来减少肩部所承受的静载荷；前背包机构、后背包机构沿人体的冠状面对称放置，用于平衡背包产生的倾覆力矩，有利于减少关节和肌肉的损伤，降低人体负重行走的代谢消耗。
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公开(公告)号：CN119963549A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510436252.7
申请日：2025-04-09
Applicant: 华中科技大学 , 广州科莱瑞迪医疗器材股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种三维点云图像数据的校核方法及系统，涉及三维点云图像数据处理的技术领域，方法包括对三维点云图像数据进行坐标系校准，得到坐标系校准通过的三维点云图像数据；对三维点云图像数据进行预处理；计算预处理后的三维点云图像数据的平面度，判断平面度是否符合预设平面度标准；对平面度符合预设平面度标准的三维点云图像数据的噪点数量进行统计，判断噪点数量是否在预设数量阈值范围内；对平面度符合预设平面度标准的三维点云图像数据的噪点数量进行统计，判断噪点数量是否在预设数量阈值范围内；记平面法向量对应的点为异常点，根据异常点的数量对三维点云图像数据进行校核。本发明确保三维点云图像数据检测的准确性和可靠性，有效降低了检测过程的计算复杂度，提高三维点云图像数据检测速度。
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公开(公告)号：CN116901035A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310775563.7
申请日：2023-06-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于可穿戴装置相关技术领域，其公开了一种用于下肢负重外骨骼的弧形足支撑装置，装置包括：支撑杆，所述支撑杆的上端与负重连接；弧形足组件，所述弧形足组件包括竖直板和底板，所述底板为弧形，所述竖直板设于所述底板的弧形的中垂线上，所述弧形足组件的一端与所述支撑杆的下端固定连接；脚部连接组件，所述脚部连接组件包括固定连接的脚部固定件和连接件，所述连接件包括导向件，所述支撑杆与所述导向件配合以沿导向件上下滑动，所述脚部固定件用于与脚部固定。本申请可以为下肢负重在脚跟着地和脚尖离地期间提供有效支撑，并且弧形接触面加大了接触面积使得在松软地面上使用成为可能。
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公开(公告)号：CN116587249A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310630485.1
申请日：2023-05-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于欠驱动结构设计相关技术领域，其公开了一种基于行星齿轮差速机构的欠驱动牵引装置及手部外骨骼，牵引装置包括两输入四输出欠驱动牵引模块、电机线轮直驱牵引模块及线轮输出张紧模块，两输入四输出欠驱动牵引模块与电机线轮直驱牵引模块相连接，且两者分别连接有线轮输出张紧模块；电机线轮直驱牵引模块用于为执行机构提供正反向牵引力；两输入四输出欠驱动牵引模块是对两个输入力经过行星齿轮差速机构的比例作用转化为四路输出的驱动机构，使得两路动力输入变为四路动力输出。本发明的两输入四输出欠驱动牵引模块是由两个电机输入的动力经过行星齿轮差速机构的比例作用转化为四路输出的驱动装置，使两路动力源入变为四路动力源出。
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公开(公告)号：CN114406987B
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202210048397.6
申请日：2022-01-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于外骨骼相关技术领域，并公开了一种基于能量跨关节转移的被动外骨骼装置。该外骨骼装置包括腰部穿戴组件、髋关节储能组件、踝关节助力组件和离合器组件，其中，腰部穿戴组件穿戴在腰部，髋关节储能组件穿戴在大腿处，踝关节助力组件穿戴在踝关节处，离合器组件用于使得外骨骼装置在储能模式和助力模式之间进行切换；当外骨骼处于储能模式时，拉簧被拉伸，拉簧的弹性势能被储存；当外骨骼处于助力模式时，被助力对象脚部蹬地大腿向后摆动，触发绳绷直并带动触发块向上运动，拉簧回缩带动滑块向上运动，该滑块向上运动的拉力传递给踝关节助力组件，进而实现对被助力对象的助力。通过本发明，解决外骨骼中需要电子元件和电路控制的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116035784A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211584869.6
申请日：2022-12-09
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61F2/58
Abstract: 本发明属于软体机器人相关技术领域，其公开了一种适用于手指缺失功能患者的气动软体灵巧手及软体机器人，所述气动软体灵巧手包括软体手指，所述软体手指包括橡胶外壳、硅胶管、内骨骼及内置气囊，所述硅胶管套设在所述橡胶外壳内；所述硅胶管形成有空腔，所述内骨骼及所述内置气囊设置在所述硅胶管内；所述内骨骼包括多个铰接在一起的骨骼模块，多个所述骨骼模块分成两组，两组所述骨骼模块左右交替且依次相铰接；所述内置气囊嵌设在所述内骨骼上，其对所述内骨骼起到支撑作用。本发明基于内骨骼的各向异性来保证软体手指本身不会因外力发生侧向弯曲。
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公开(公告)号：CN114102558B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111371485.1
申请日：2021-11-18
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于下肢外骨骼相关技术领域，其公开了一种基于足踝复合体能流动特性的被动式外骨骼，所述被动式外骨骼包括第一被动式外骨骼，所述第一被动式外骨骼包括能量分配机构、踩踏机构及穿戴固定组件，所述能量分配机构与所述踩踏机构相连接，所述能量分配机构还连接于所述穿戴固定组件；所述能量分配机构包括棘轮轴、以及分别套设在所述棘轮轴上的左侧扭簧、右侧扭簧及中间导轮，所述中间导轮通过踝关节助力绳连接于所述穿戴固定组件；所述棘轮轴连接于所述踩踏机构，所述踩踏机构带动所述棘轮轴转动，所述棘轮轴带动所述左侧扭簧、所述右侧扭簧及所述中间导轮转动。本发明有效地提高了人体行走效率，降低了行走的代谢消耗。
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公开(公告)号：CN114406987A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210048397.6
申请日：2022-01-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于外骨骼相关技术领域，并公开了一种基于能量跨关节转移的被动外骨骼装置。该外骨骼装置包括腰部穿戴组件、髋关节储能组件、踝关节助力组件和离合器组件，其中，腰部穿戴组件穿戴在腰部，髋关节储能组件穿戴在大腿处，踝关节助力组件穿戴在踝关节处，离合器组件用于使得外骨骼装置在储能模式和助力模式之间进行切换；当外骨骼处于储能模式时，拉簧被拉伸，拉簧的弹性势能被储存；当外骨骼处于助力模式时，被助力对象脚部蹬地大腿向后摆动，触发绳绷直并带动触发块向上运动，拉簧回缩带动滑块向上运动，该滑块向上运动的拉力传递给踝关节助力组件，进而实现对被助力对象的助力。通过本发明，解决外骨骼中需要电子元件和电路控制的问题。
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公开(公告)号：CN112650079B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202011528825.2
申请日：2020-12-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明属于机器人运动学求解方法领域，具体涉及一种七自由度机器人的运动学反解方法，包括：将机器人腕部空间位置转化到在人体上肢运动链外部模型中以人体肩关节转动中心所建立的球坐标系下表达，得到腕部外部坐标三个参数并输入内外部坐标映射模型，得到在人体上肢运动链内部模型中以人体肩关节转动中心所建立的内部坐标系下的内部坐标四个参数；在全局空间坐标系内由内部坐标四个参数计算得到肘部空间位置，结合七自由度机器人运动学反解封闭表达式，得到七个关节角，其中封闭表达式通过在肩部、肘部、腕部和手部坐标系下联立几何关系、分解欧拉角得到。本发明方法使用内外部坐标映射模型和封闭表达式，减少反解时间，保证所求反解的拟人特性。
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公开(公告)号：CN113183128A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110436633.7
申请日：2021-04-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明属于负重装置相关技术领域，其公开了一种变刚度结构及下肢负重外骨骼，所述结构包括：囊体，其内部填充STG材料；十字杆，所述十字杆的竖杆贯穿所述囊体，所述十字杆的横杆与所述囊体的表面相接触以压缩所述囊体；底座，所述囊体设于所述底座上；弹簧，其位于STG材料内部并套设于竖杆外部，竖杆上设有限位块，所述弹簧的一端被限制于限位块下部，另一端与底座连接。本申请采用剪切增稠的弹性体STG材料作为填充物，在受力时刚度迅速变大，非常适用于减轻人体负重行走时下肢所受的冲击力。
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