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公开(公告)号：CN114633282B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202210369842.9
申请日：2022-04-08
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于仿生机器人关节技术领域，并具体公开了一种基于绳传动的三自由度仿人变刚度腕关节，包括绳传动组件和旋腕组件；绳传动组件中：变刚度板块包括四个变刚度模块，变刚度模块包括电机固定架、小包塑轴承、大包塑轴承和钢丝绳，用于实现钢丝绳变刚度运动；动力传动板块中一个电机拉动一个对角线上的两根钢丝绳，另一个电机拉动另一个对角线上的两根钢丝绳；二板U铰板块中假手接口上板通过万向节安装在假手接口下板上；钢丝绳上端穿过假手接口下板后，固定在假手接口上板上，则钢丝绳可带动假手接口上板相对下板形成两方向运动。旋腕组件用于带动绳传动组件旋转。本发明可实现腕关节三自由度运动，且可在运动的任何时刻实现刚度自由变化。
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公开(公告)号：CN114654496B
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202210333631.X
申请日：2022-03-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于变刚度关节设计相关技术领域，其公开了一种基于渐开线页簧的主动变刚度旋转关节，关节包括：电机驱动模块包括中心轴，上关节底板，上关节联结板；渐开线页簧模块包括页簧固定件以及多个渐开线页簧；多个变刚度压簧滚子模块与中心轴平行设置并均匀设置于两上关节底板之间；直线轴承驱动模块包括变刚度外齿轮、变刚度机构轴承以及多个导杆；中心轴旋转输出模块包括两下关节底板以及下关节联结板，下关节底板表面设有多个贯通的渐开线槽道，变刚度压簧滚子模块的两端分别设于渐开线槽道内。本申请通过渐开线的特有性质设计页簧，可以实现大刚度变化范围、刚度变化控制简单且整体关节体积重量小。
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公开(公告)号：CN114810850B
公开(公告)日：2023-02-14
申请号：CN202210369101.0
申请日：2022-04-08
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人关节控制技术领域，并具体公开了一种基于楔形凸轮的双向自锁非后驱离合器及其应用，其包括固定杯、销轴固定盘、销轴和楔形凸轮，其中：所述销轴固定盘安装在所述固定杯内部，并与外部动力输入系统连接；四个销轴的下端分别固定在所述销轴固定盘的四角，每个销轴上端安装有楔形凸轮；所述楔形凸轮的大头侧开设有限位槽，所述销轴在该限位槽中活动，进而销轴可带动楔形凸轮旋转，且楔形凸轮旋转到外侧一定位置时会与固定杯内壁接触；左侧的两个楔形凸轮之间以及右侧的两个楔形凸轮之间均安装有弹簧。本发明利用楔形凸轮、销轴和固定杯的配合，通过凸轮在输出端的不同工况，达到自锁与解锁的功能，实现离合器的小型化、轻量化。
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公开(公告)号：CN113263519A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110630250.3
申请日：2021-06-07
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于仿生机器人关节领域，并具体公开了一种基于拮抗控制的变刚度旋转关节，其包括电机输入板块、变刚度底板板块、摇杆驱动板块、板簧板块、上关节固定板块、下关节输出板块；电机输入板块、变刚度底板板块、摇杆驱动板块对称设置在板簧板块两侧；电机输入板块包括上关节底座和电机；变刚度底板板块一端和电机相连，另一端与摇杆驱动板块相连；板簧板块包括与一侧摇杆数量对应的板簧组件，板簧组件中板簧夹在一对滚动圆柱之间，一端固定在中心轴板块上；上关节固定板块固定在上关节底座上，下关节输出板块安装在中心轴板块上。本发明通过两个电机输入扭矩的相同或不同，进行拮抗控制，可以使得在关节运动的时候进行刚度变化。
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公开(公告)号：CN114810850A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210369101.0
申请日：2022-04-08
Applicant: 华中科技大学
IPC: F16D23/12
Abstract: 本发明属于机器人关节控制技术领域，并具体公开了一种基于楔形凸轮的双向自锁非后驱离合器及其应用，其包括固定杯、销轴固定盘、销轴和楔形凸轮，其中：所述销轴固定盘安装在所述固定杯内部，并与外部动力输入系统连接；四个销轴的下端分别固定在所述销轴固定盘的四角，每个销轴上端安装有楔形凸轮；所述楔形凸轮的大头侧开设有限位槽，所述销轴在该限位槽中活动，进而销轴可带动楔形凸轮旋转，且楔形凸轮旋转到外侧一定位置时会与固定杯内壁接触；左侧的两个楔形凸轮之间以及右侧的两个楔形凸轮之间均安装有弹簧。本发明利用楔形凸轮、销轴和固定杯的配合，通过凸轮在输出端的不同工况，达到自锁与解锁的功能，实现离合器的小型化、轻量化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113576723A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110854317.1
申请日：2021-07-28
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于关节刚度测量相关技术领域，并公开了一种用于测量肘关节曲伸刚度的实验平台及测量系统。该实验平台包括底板和设置在该底板上的大臂固定单元、小臂固定单元和驱动力单元，其中：大臂固定单元固定大臂，小臂固定单元固定小臂，大臂固定单元与小臂固定单元呈夹角设置，使得大臂和小臂固定时呈相应夹角，驱动力单元给小臂提供拉力改变小臂和大臂之间的夹角；驱动力单元包括设置在小臂固定单元两侧的定滑轮，该定滑轮上悬挂有负载，该负载与小臂固定单元通过牵引绳连接，小臂固定单元底部设置有滚轮，实现小臂正向和反向的两个方向的弯曲。通过本发明，解决刚度测量中包含小臂自重和不能两个方向弯曲的问题。
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公开(公告)号：CN114770472B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202210474210.9
申请日：2022-04-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人关节控制技术领域，并具体公开了一种基于楔形凸轮的双向自锁非后驱离合器及其应用，其包括固定杯、销轴固定盘、第一楔形凸轮和第二楔形凸轮，销轴固定盘上表面设有八个突出的销轴，四个销轴设置在内圈，另外四个设置在外圈；第一楔形凸轮和第二楔形凸轮均为类S形结构，第一楔形凸轮与第二楔形凸轮镜面相对设置；每个类S形结构中存在两个凹槽，该两个凹槽分别与一个内圈销轴和一个外圈销轴配合；对应的第一楔形凸轮与第二楔形凸轮之间安装有弹簧；第一楔形凸轮与第二楔形凸轮旋转到一定位置时外侧会与固定杯内壁接触。本发明可实现自锁机构的自锁与解锁功能，使输出板块受力时，无需驱动电机，关节仍然保持不动。
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公开(公告)号：CN114633243B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202210291714.7
申请日：2022-03-24
Applicant: 中铁十二局集团有限公司 , 中铁十二局集团第一工程有限公司 , 华中科技大学
IPC: B25H3/04
Abstract: 本发明提供了一种U型钢筋存储装置及存储和吊装方法，属于高速铁路箱梁钢筋成品存储的技术领域，该装置包括左架、中架、右架、底部支撑和侧向支撑梁；左架和右架均包括侧底架和支撑梁安装架；左架和右架的侧底架位于中架的横向两侧，与中架可拆卸连接；支撑梁安装架上设置有吊环；侧底架和/或中架上固定有底部支撑，每组底部支撑包括若干根底部支撑柱，底部支撑柱上竖向设置有底部卡槽；支撑梁安装架设置有上、下两组卡槽，侧向支撑梁安装在上卡槽或下卡槽中，两根侧向支撑梁上设置有侧向卡槽。本发明简化了产品的管理步骤，节省了工人分拣的劳动量，结合桁车和U型钢筋吊具，实现了U型钢筋的批量化存储、转运、吊取和摆放。
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公开(公告)号：CN114770472A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210474210.9
申请日：2022-04-29
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于机器人关节控制技术领域，并具体公开了一种基于楔形凸轮的双向自锁非后驱离合器及其应用，其包括固定杯、销轴固定盘、第一楔形凸轮和第二楔形凸轮，销轴固定盘上表面设有八个突出的销轴，四个销轴设置在内圈，另外四个设置在外圈；第一楔形凸轮和第二楔形凸轮均为类S形结构，第一楔形凸轮与第二楔形凸轮镜面相对设置；每个类S形结构中存在两个凹槽，该两个凹槽分别与一个内圈销轴和一个外圈销轴配合；对应的第一楔形凸轮与第二楔形凸轮之间安装有弹簧；第一楔形凸轮与第二楔形凸轮旋转到一定位置时外侧会与固定杯内壁接触。本发明可实现自锁机构的自锁与解锁功能，使输出板块受力时，无需驱动电机，关节仍然保持不动。
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公开(公告)号：CN114654496A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210333631.X
申请日：2022-03-30
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于变刚度关节设计相关技术领域，其公开了一种基于渐开线页簧的主动变刚度旋转关节，关节包括：电机驱动模块包括中心轴，上关节底板，上关节联结板；渐开线页簧模块包括页簧固定件以及多个渐开线页簧；多个变刚度压簧滚子模块与中心轴平行设置并均匀设置于两上关节底板之间；直线轴承驱动模块包括变刚度外齿轮、变刚度机构轴承以及多个导杆；中心轴旋转输出模块包括两下关节底板以及下关节联结板，下关节底板表面设有多个贯通的渐开线槽道，变刚度压簧滚子模块的两端分别设于渐开线槽道内。本申请通过渐开线的特有性质设计页簧，可以实现大刚度变化范围、刚度变化控制简单且整体关节体积重量小。
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