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公开(公告)号：CN116636862A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310573357.8
申请日：2023-05-19
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了一种基于骨骼肌解剖统计学模型的踝关节刚度估计方法及系统，属于人体机械阻抗测量领域，方法包括：将预处理后的表面肌电信号输入肌肉激活动力学模型计算肌肉激活信号；将人体肢体特征参数输入肌骨骼统计学模型，获取肌肉结构微观参数；根据肌肉激活信号和肌肉结构微观参数，通过肌肉力求解模型计算得到在特定肌肉激活水平下的肌肉力和肌肉肌腱单元力；根据肌肉力和肌肉结构微观参数，通过肌肉肌腱单元刚度模型计算得到肌肉肌腱单元的刚度；根据肌肉肌腱单元力、肌肉结构微观参数和肌肉肌腱单元的刚度，通过肌肉肌腱到关节的映射模型计算得到关节刚度。本发明相对于传统的刚度辨识和刚度估计方法来说，更加方便快捷，且精度高。
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公开(公告)号：CN118383983A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410476657.9
申请日：2024-04-19
Applicant: 华中科技大学
Inventor： 张键
Abstract: 本申请属于关节康复技术领域，具体涉及一种踝关节康复装置、康复系统以及康复方法，踝关节康复装置包括静平台、动平台以及多个支链。静平台静置并用于固定小腿；动平台活动并用于承载足部；动平台通过分布于动平台周围的多个支链连接静平台；多条支链用于驱动动平台带动足部运动，使踝关节活动。康复系统包括踝关节康复装置仿真器、控制器、传感器组以及处理器。本申请的踝关节康复装置基于生物关节和机构融合的特点，使其旋转轴和人体踝关节能够充分对齐，刚度辨识和康复训练的效果更好，且使患者踝关节在康复训练中不易二次损伤；另外，提出的康复方法融合了患者健、患侧踝关节的刚度，使患者能够更好地完成交互康复任务，康复效果更好。
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公开(公告)号：CN116531002A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310428338.6
申请日：2023-04-20
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明提供了基于肌骨骼动力学模型的人体关节刚度估计方法及系统，属于人体机械阻抗测量领域，方法包括：将预处理后的肌电信号输入肌肉激活动力学模型，计算肌肉激活信号；将人体肢体特征参数输入肌骨骼几何模型，获取肌肉结构微观参数；根据肌肉激活信号和肌肉结构微观参数，通过肌肉收缩动力学模型计算肌肉肌腱单元力和肌肉力；根据肌肉力和肌肉结构微观参数，通过肌肉肌腱单元刚度模型得到肌肉肌腱单元的刚度；根据肌肉肌腱单元力、肌肉结构微观参数和肌肉肌腱单元的刚度，通过肌肉肌腱到关节的映射模型计算关节刚度。本发明无需开展刚度辨识实验及估计模型的训练，仅需建立肌骨骼动力学模型、采集人体表面肌电信号即可准确估计人体关节刚度。
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