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公开(公告)号：CN106809380A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201611144331.8
申请日：2016-12-13
Applicant: 华中科技大学
CPC classification number: B64C27/08 , B64C27/32 , B64C2201/024 , B64C2201/127 , B64D47/08 , G05D1/0808
Abstract: 本发明公开了一种四旋翼航拍飞行器，包括飞行器支架、摄像机云台、旋转轴、控制模块、驱动电机、螺旋桨、支撑架和舵机；飞行器支架是整个装置的基座；摄像机云台安置在支架上，摄像机云台可随旋转轴旋转，云台上可放置摄像机；控制模块安置在支架上，控制飞行器的姿态、实现图像的采集与传输以及与地面设备的通信；驱动电机安置在支架的下方，给整个装置提供动力；推进式螺旋桨设于驱动电机上，正向旋转可提供推力；支撑架安置在驱动电机的轴向上，可支撑整个飞行器；舵机用于带动旋转轴旋转进而实现云台的旋转；本发明可以用于拍摄物体内部、顶部或四周的图像，提高了摄像头的可视范围，减小了螺旋桨运动时的空气阻力，提高了电能利用率。
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公开(公告)号：CN106179805A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610801980.4
申请日：2016-09-05
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可控高精密微环境下的纳米静电喷印装置，主要包括制冷加热器、送风管道、微环境控制腔体、温度湿度传感器、电压源、纳米静电喷印装置、图像采集器、光源控制器、运动平台控制器、任意函数信号发生器、高压放大器、高精度可调微流量泵控制面板、显示器、工控机。制冷加热器、送风管道、微环境控制腔体用以形成一个温度湿度均匀分布的微环境；其中高精度可调微流量泵控制面板用以调节聚合物溶液流量。本发明将纳米静电喷印装置所处环境因素对喷印过程的影响大大降低，并将纳米静电喷印中的三个重要影响因素基板运动速度、溶液流速、静电场电压集成化，转化为可测量可控制的物理量输出至工控机进行处理，形成闭环控制系统。
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公开(公告)号：CN102544574A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110456462.0
申请日：2011-12-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: H01M10/0525 , H01M2/02 , H01M4/131 , H01M10/058
Abstract: 本发明提供一种柔性锂离子电池，包括柔性电池外壳和位于柔性电池外壳内部的电池主体，柔性电池外壳内灌注有电解液；所述电池主体包括依次叠放的正极电极片、隔膜和负极电极片。所述负极电极片采用钴酸锌/碳布复合负极材料、氧化锌、氧化锡、氧化铁和氧化镍中的一种，所述正极电极片采用钴酸锂、磷酸铁锂和锰酸锂材料中的一种。本发明还提供了制备上述电池的方法。本发明能有效的解决现有锂离子电池的柔性差，电容量较低，循环性不理想和电学稳定性不好的问题，而且该电池的封装较为简单，高效快速，很多原料成本低廉，利于推广，具有很高的实用性。
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公开(公告)号：CN115016486B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202210709047.X
申请日：2022-06-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于螺旋策略的无人艇容错控制方法及系统，当无人艇发生单调航向约束时，执行：计算无人艇在当前航向角周期的移动方向φ(t)和位置平均值P(t)；计算位置平均值P(t)与目标位置ηf的偏离方向φd(t)；通过公式#imgabs0#计算移动方向和偏离方向的角度误差ε(t)；通过公式ψr(t)＝φ(t)+ε(t)‑α2(φ(t)‑φd(t))计算下个航向角周期的调整角度ψr(t)；将航向角周期划分为角度调整区2kπ+ψr(t)‑ψf,2kπ+ψr(t)+ψf和加速区2kπ+ψr(t)+ψf,(2k+2)π+ψr(t)‑ψf，在角度调整区内增大推进器功率并减小转向舵角，在加速区内减小推进功率并增大转向舵角。通过上述方法，实现对于无人艇运行方位角的控制，保持无人艇能够朝目标位置螺旋移动。
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公开(公告)号：CN117412175A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311275127.X
申请日：2023-09-28
Applicant: 华中科技大学 , 东莞小豚智能技术有限公司
IPC: H04N23/698 , B63B17/00 , G06T3/40 , G06T3/00 , G06T5/00
Abstract: 本发明公开了一种船舶全景环视影像获取方法、系统及介质，属于船舶领域。本发明控制无人标定船绕主体船的周期围捕运动，通过其上搭载的特征小球及图像分割识别等技术，将世界坐标系下的世界坐标与图像坐标系下的像素坐标对应，再通过求取合适目标点使重投影误差最小求得该Patch区域的最佳投射变换矩阵。通过图像特征点提取、过滤、约束匹配等方式求得各Patch区域间的单应性矩阵实现某一视图视角下的拼接。对N个视图的重叠区域进行特征点提取、过滤、约束匹配求得不同视图间的单应性矩阵，最后对船体自身所在区域使用图标覆盖。通过上述方法实现持续获取船舶的上帝视角下的鸟瞰环视图像。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114348227B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202210095118.1
申请日：2022-01-26
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院
Abstract: 本发明提供一种具备传感器容错能力的推进器舵机控制系统和控制方法，该系统包括磁性材料件、磁编码芯片、控制电路板以及减速舵机，控制电路板和减速舵机呈相对立地布置，磁编码芯片安装于控制电路板面对减速舵机输出轴的一侧，磁性材料件安装于电机输出轴面对磁编码芯片的一端，磁性材料件的南极和北极以电机输出轴的轴心所在的直线为中心呈径向布置。本发明通过以上结构可以实现当电机输出轴转动的时候，会带动磁性材料件一同转动，进而会改变磁场，通过舵机控制器中的故障诊断和观测器，可以实现在线辨识舵机角度响应模型，当舵角传感器出现故障的时候依靠观测器估计出舵角进而实现控制。
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公开(公告)号：CN114859889A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210332536.8
申请日：2022-03-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于路径规划的无人艇容错控制方法及控制系统，其包括：判断无人艇是否出现故障，故障为无人艇被限制在正区间或负区间；若是，规划故障起始位置至目标位置的包括若干个交替的前向半圆轨迹和转向半圆轨迹的目标轨迹集，前向半圆轨迹的半径大于转向半圆轨迹的半径，以前向半圆轨迹与转向半圆轨迹的轨迹切换位置作为目标点且前向半圆轨迹与转向半圆轨迹在目标点处相切，所有目标点位于故障起始位置指向目标位置的直线上；控制无人艇对目标轨迹集进行跟踪，当无人艇到达目标点时，将下一半圆轨迹作为新的目标轨迹进行追踪，直至完成对目标轨迹集中所有目标轨迹的跟踪。通过上述方法，实现无人艇出现故障时仍能继续航行到达目标位置。
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公开(公告)号：CN109501969B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811004495.X
申请日：2018-08-30
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院
Abstract: 本发明涉及无人应用技术领域，具体公开了一种无人艇艇载水面自平衡的抓取装置，包括手抓结构，手抓控制器和自平衡台底座；自平衡台底座上设有导轨机构；导轨机构包括直线导轨，步进电机，凸台，从动光轴导轨和两个第一光轴导轨，第一光轴导轨和从动光轴导轨分别位于凸台两侧，直线导轨设于两第一光轴导轨间，步进电机设于直线导轨上端，并与手抓控制器电性连接；自平衡台底座包括云台，驱动控制器，无刷电机和姿态传感器；姿态传感器设于云台的顶端和底端；驱动控制器与无刷电机机姿态传感器电性连接。本发明对无人艇面倾斜角度和抓取倾斜角度进行补偿，有效解决抓取对象漂移问题，提高了漂移容忍程度，还解决无人艇艇面晃动的问题，有利于更好地抓取。
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公开(公告)号：CN110341406A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910678619.0
申请日：2019-07-25
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院
IPC: B60F3/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及无人装置技术领域，尤其涉及一种鸭蹼式水陆两栖无人装置，包括船体，船体设置有前向摄像头与安装平台，船体前后两端设置有GNSS定位仪，船体两侧设置有连接部，连接部之间设置有辅助侧向摄像头，船体底部设置有鸭蹼推进装置，船体内设置有伺服电机、控制盒与锂电池，伺服电机连接有螺旋桨，控制盒包括控制器、总线模块、图像处理模块、无线传输模块和电机驱动器，总线模块与图像处理模块电连接，控制器分别与图像处理模块、无线传输模块和电机驱动器电连接，前向摄像头、GNSS定位仪、辅助侧向摄像头、鸭蹼推进装置、伺服电机均与控制器电连接，前向摄像头、GNSS定位仪、辅助侧向摄像头、鸭蹼推进装置、伺服电机、控制盒均与锂电池电连接。
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公开(公告)号：CN110239677A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910541397.8
申请日：2019-06-21
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种无人机自主识别靶标并降落到运动的无人艇上的方法，首先，无人机与无人艇进行通讯，无人机获取无人艇GPS信息后靠近运动的无人艇，然后，无人机自动识别无人艇上的靶标精确定位无人艇的位置进行近距离跟踪，最后，无人机下降，同时在不同高度识别不同层级和大小的靶标，获得无人机与靶标的相对位置信息，当无人机下降到一定高度时，无人机降落到运动的无人艇上。本发明通过基于GPS信息导航对无人艇的位置进行大致定位，然后基于图像的视觉导航对无人艇上的靶标进行精确定位，从而实现在无人艇运动状态下达到快速稳定的跟踪与降落，实现了无人机与无人艇的协同，解决了无人机无法快速稳定的跟踪并降落到运动的无人艇上的问题。
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