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公开(公告)号：CN106610588B
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201611257696.1
申请日：2016-12-30
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种串级预测控制系统及方法，包括一个预测控制器和副回路、主回路两个控制对象模型，预测控制器的输出端与副回路的输入端连接，副回路的输出端与主回路的输入端连接，副回路的输出端与预测控制器的输入端连接，主回路的输出端与预测控制器的输入端连接，参考输入从预测控制器的输入端输入，本发明解决了串级预测控制器的约束处理问题，将副回路输出表达成控制变量的线性组合，可以在预测控制的框架下实现对副回路输出、控制变量约束、主回路输出的约束，既可实现对执行器限幅保护，又提高控制品质。
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公开(公告)号：CN109613918A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811515571.3
申请日：2018-12-12
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种高精度轨迹跟踪控制方法，该方法是将船舶的位置和舵角分别反馈给视线瞄准导航算法和GPC控制器，视觉计算出期望航向角，GPC控制器跟踪该航向角，得到指令舵角；视觉导航算法可根据设定模仿人的视觉特征，根据距离的远近来跟踪期望的点，再根据自身的位置，可得出期望航向角；本发明利用GPC的多步预测、滚动优化、反馈校正的优势，设计一个GPC控制器，对由视觉输出的航向角进行跟踪，计算出船舶的指令舵角，实现对船舶轨迹的高精度跟踪。
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公开(公告)号：CN114348227B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202210095118.1
申请日：2022-01-26
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院
Abstract: 本发明提供一种具备传感器容错能力的推进器舵机控制系统和控制方法，该系统包括磁性材料件、磁编码芯片、控制电路板以及减速舵机，控制电路板和减速舵机呈相对立地布置，磁编码芯片安装于控制电路板面对减速舵机输出轴的一侧，磁性材料件安装于电机输出轴面对磁编码芯片的一端，磁性材料件的南极和北极以电机输出轴的轴心所在的直线为中心呈径向布置。本发明通过以上结构可以实现当电机输出轴转动的时候，会带动磁性材料件一同转动，进而会改变磁场，通过舵机控制器中的故障诊断和观测器，可以实现在线辨识舵机角度响应模型，当舵角传感器出现故障的时候依靠观测器估计出舵角进而实现控制。
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公开(公告)号：CN114987725A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210866932.9
申请日：2022-07-22
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院
Abstract: 本发明涉及推进器技术领域，具体涉及一种高效率无轴轮缘推进器，包括导管、前导流盖、后导流盖、螺旋桨和旋转环；所述导管内设有油封、轴承和电机模块，所述电机模块与所述轴承连接；所述前导流盖位于所述导管的前端，所述后导流盖位于所述导管的后端；所述旋转环设置于所述导管内，并与所述电机模块连接；所述螺旋桨设置于所述旋转环内；其中，所述导管的内外径尺寸匹配所述电机模块、所述前导流盖和所述后导流盖几何尺寸设置，本发明结构简单，设计合理，通过将导管的几何尺寸与电机模块、以及前、后导流盖的几何尺寸比例进行约束，形成一种高效率的导管，进而通过导管结构设置，有效提高无轴轮缘推进器整体的推进效率。
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公开(公告)号：CN114880809A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210603162.9
申请日：2022-05-30
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的无轴推进器性能预测方法，其包括将无轴推进器的设计参数及其所对应的无轴推进器的性能参数建立为数据库；建立神经网络预测模型；随机初始化神经网络预测模型的参数，并对神经网络预测模型的参数进行优化；使用数据库中的数据，对神经网络预测模型进行训练；使用训练后的神经网络预测模型，根据无轴推进器的设计参数来预测无轴推进器的性能参数。本发明主要解决如何提供无轴推进器性能预测方法的问题；该种基于神经网络的无轴推进器性能预测方法，能够快速且准确地根据无轴推进器的设计参数来预测无轴推进器的性能参数，能够为无轴推进器的设计工作带来良好的辅助，从而推动船舶工业的发展。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114348227A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210095118.1
申请日：2022-01-26
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院
Abstract: 本发明提供一种具备传感器容错能力的推进器舵机控制系统和控制方法，该系统包括磁性材料件、磁编码芯片、控制电路板以及减速舵机，控制电路板和减速舵机呈相对立地布置，磁编码芯片安装于控制电路板面对减速舵机输出轴的一侧，磁性材料件安装于电机输出轴面对磁编码芯片的一端，磁性材料件的南极和北极以电机输出轴的轴心所在的直线为中心呈径向布置。本发明通过以上结构可以实现当电机输出轴转动的时候，会带动磁性材料件一同转动，进而会改变磁场，通过舵机控制器中的故障诊断和观测器，可以实现在线辨识舵机角度响应模型，当舵角传感器出现故障的时候依靠观测器估计出舵角进而实现控制。
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公开(公告)号：CN110346525A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910677586.8
申请日：2019-07-25
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院
Abstract: 本发明涉及水质监测技术领域，尤其涉及一种移动式水质监测浮标，包括浮体，浮体顶部设置有传感器系统，浮体内设置有安装平台，安装平台设置有第一投放井与第二投放井，第一投放井内设置有水质传感器，第二投放井上方设置有定位锚机，浮体外侧壁四周设置有第一矢量推进部、第二矢量推进部、第三矢量推进部与第四矢量推进部，浮体内还设置有数据采集卡、自动控制系统与电源管理系统，数据采集卡与传感器系统、水质传感器电连接，自动控制系统与定位锚机、第一矢量推进部、第二矢量推进部、第三矢量推进部、第四矢量推进部、数据采集卡、电源管理系统电连接。实现任意方向的行驶以及自动避障，提高监测范围与监测能力，适用静态与动态的水质监测。
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公开(公告)号：CN106647290A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710129521.0
申请日：2017-03-06
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明针对PID控制器的整定问题，提出一种基于模糊推理的专家自整定PID控制器，其定义了规则触发度、指标符合度等概念，推理规则表达简洁规范，使整个专家系统能够以并行触发的方式工作，通过使用该并行触发的工作方式，以及次优参数自动替代的结合，使整定过程中即使存在整定失败的情况，也可以使用一个次优参数替代，克服了一般专家PID系统存在无法找到满足性能指标参数，导致整定失败的缺点。本方法在PID控制器参数的自整定应用中具有较强的有效性和实用性。
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公开(公告)号：CN106610588A
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201611257696.1
申请日：2016-12-30
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种串级预测控制系统及方法，包括一个预测控制器和副回路、主回路两个控制对象模型，预测控制器的输出端与副回路的输入端连接，副回路的输出端与主回路的输入端连接，副回路的输出端与预测控制器的输入端连接，主回路的输出端与预测控制器的输入端连接，参考输入从预测控制器的输入端输入，本发明解决了串级预测控制器的约束处理问题，将副回路输出表达成控制变量的线性组合，可以在预测控制的框架下实现对副回路输出、控制变量约束、主回路输出的约束，既可实现对执行器限幅保护，又提高控制品质。
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公开(公告)号：CN216284205U
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202122140014.1
申请日：2021-09-03
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 东莞小豚智能技术有限公司
IPC: G01M10/00
Abstract: 本实用新型公开了一种自动矫正喷水推进器舵机零点的装置，包括待矫正舵机，安装有磁编码芯片的电路板、安装座以及磁性材料件，舵机和电路板均安装于安装座上，电路板和舵机呈相对立地布置，磁编码芯片安装于电路板面对舵机的一侧，磁性材料件安装于舵机的输出轴面对磁编码芯片的一端，磁性材料件的南极和北极以舵机的输出轴的轴心所在的直线为中心呈径向布置。本实用新型通过以上结构可以实现通过磁编码芯片感应并且得到舵机输出轴转动的绝对角度，并以此作为对舵机的输出轴的转动调整进行补偿的对照参考，通过以上的设置方式可以有效提高对舵机的输出轴进行转动调整的精确补偿，确保所有出厂舵机的输出轴在工作时具有相同的绝对角度。
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