公开(公告)号：CN114348227B

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202210095118.1

申请日：2022-01-26

Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院

Inventor： 王旭东 ,  耿涛 ,  刘彬 ,  叶锦华 ,  刘淑君

IPC: B63H25/26 ,  B63H25/46

Abstract: 本发明提供一种具备传感器容错能力的推进器舵机控制系统和控制方法，该系统包括磁性材料件、磁编码芯片、控制电路板以及减速舵机，控制电路板和减速舵机呈相对立地布置，磁编码芯片安装于控制电路板面对减速舵机输出轴的一侧，磁性材料件安装于电机输出轴面对磁编码芯片的一端，磁性材料件的南极和北极以电机输出轴的轴心所在的直线为中心呈径向布置。本发明通过以上结构可以实现当电机输出轴转动的时候，会带动磁性材料件一同转动，进而会改变磁场，通过舵机控制器中的故障诊断和观测器，可以实现在线辨识舵机角度响应模型，当舵角传感器出现故障的时候依靠观测器估计出舵角进而实现控制。

公开(公告)号：CN114662863A

公开(公告)日：2022-06-24

申请号：CN202210199943.6

申请日：2022-03-01

Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 ,  环球工业机械(东莞)有限公司

Inventor： 叶锦华 ,  刘彬 ,  曾大庆 ,  蒋苇

IPC: G06Q10/06 ,  G06Q10/08 ,  G06Q10/10 ,  G06Q50/04

Abstract: 本发明涉及车间调度技术领域，具体涉及一种基于深度学习的车间分布式运输调度方法，该方法包括以下步骤：S1、与用户建立交互联系；S2、创建深度强化学习模型；S3、通过深度学习模型指定运输车辆运输路径，为每个生产设备运送物料；S4、根据生产任务的要求，完成区域内运输任务，本发明的运输调度方法，基于深度学习，针对车间运输任务，及时生成全局优化的调度方案，选择最优的方案调度运输方式和运输车辆，以达到响应最快、运输最便利、节约能源的目的，本发明方法在提高运输车辆调度效率的基础上，可以根据运输数据更新智能调度方案，使其更符合实际生产环境的需要，保证了运输车辆调度模型在实际生产场景中的有效性。

公开(公告)号：CN114348227A

公开(公告)日：2022-04-15

申请号：CN202210095118.1

申请日：2022-01-26

Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院

Inventor： 王旭东 ,  耿涛 ,  刘彬 ,  叶锦华 ,  刘淑君

IPC: B63H25/26 ,  B63H25/46

Abstract: 本发明提供一种具备传感器容错能力的推进器舵机控制系统和控制方法，该系统包括磁性材料件、磁编码芯片、控制电路板以及减速舵机，控制电路板和减速舵机呈相对立地布置，磁编码芯片安装于控制电路板面对减速舵机输出轴的一侧，磁性材料件安装于电机输出轴面对磁编码芯片的一端，磁性材料件的南极和北极以电机输出轴的轴心所在的直线为中心呈径向布置。本发明通过以上结构可以实现当电机输出轴转动的时候，会带动磁性材料件一同转动，进而会改变磁场，通过舵机控制器中的故障诊断和观测器，可以实现在线辨识舵机角度响应模型，当舵角传感器出现故障的时候依靠观测器估计出舵角进而实现控制。

公开(公告)号：CN216284205U

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202122140014.1

申请日：2021-09-03

Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 ,  东莞小豚智能技术有限公司

Inventor： 王旭东 ,  耿涛 ,  刘彬 ,  叶锦华 ,  刘淑君

IPC: G01M10/00

Abstract: 本实用新型公开了一种自动矫正喷水推进器舵机零点的装置，包括待矫正舵机，安装有磁编码芯片的电路板、安装座以及磁性材料件，舵机和电路板均安装于安装座上，电路板和舵机呈相对立地布置，磁编码芯片安装于电路板面对舵机的一侧，磁性材料件安装于舵机的输出轴面对磁编码芯片的一端，磁性材料件的南极和北极以舵机的输出轴的轴心所在的直线为中心呈径向布置。本实用新型通过以上结构可以实现通过磁编码芯片感应并且得到舵机输出轴转动的绝对角度，并以此作为对舵机的输出轴的转动调整进行补偿的对照参考，通过以上的设置方式可以有效提高对舵机的输出轴进行转动调整的精确补偿，确保所有出厂舵机的输出轴在工作时具有相同的绝对角度。