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公开(公告)号：CN119946647A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510444402.9
申请日：2025-04-10
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明属于无人系统协同控制技术领域，具体涉及一种受限曲面的无人系统集群均匀负载覆盖方法及系统，包括：确定目标覆盖区域，并基于多个无人系统个体构建无人系统集群的通信组网；将分割轴区间进行离散化处理，得到分割轴初始值集合，并为每个无人系统个体分割轴分配初始分割轴值；对所确定的目标覆盖区域进行均衡负载分割，得到多个子区域，并为每个无人系统个体在其对应子区域内找到局部最优子区域部署点；计算各无人系统个体在每个初始分割轴值下的损失，并基于损失最小的分割轴和其对应的局部最优子区域部署点，设计最优部署控制律，使每个无人系统个体到选定的子区域部署点进行部署。
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公开(公告)号：CN108983789A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810950279.8
申请日：2018-08-20
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院
Abstract: 本发明涉及无人艇调度方案领域，具体涉及一种无人艇的路径规划和布放调度方法，包括以下步骤：S1，利用A星算法计算出每个无人艇停放点到出站点的最短无碰撞路径；S2，对最短无碰撞路径进行更优化处理，并提取关键信息点；S3，利用人工势场法得到符合无人艇动力学模型的最优路径；S4，利用粒子群算法进行计算所有无人艇的最优布放方案；S5，采用固定数量无人艇同时出发，当预期即将发生碰撞时根据优先级选择继续行驶或者等待。本发明能够确保各个无人艇在行驶中避免碰撞；对于无人艇数目没有具体限制，抗干扰能力强，自适应能力强。
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公开(公告)号：CN108052104A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711348922.1
申请日：2017-12-15
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及无人船控制技术领域，具体涉及一种室内调试无人船的方法，包括：采集无人船图像，并解析出船上呈等腰三角形分布的定位点空间坐标；依据定位点的空间坐标解算出无人船的姿态、位置和速度；通过控制算法解析出达到期望轨迹所需的期望速度和趋近参数；依据当前速度和期望速度，通过控制算法解析出达到期望速度所需的电机控制量；发送电机控制量，根据控制量对电机进行调节。本发明采用计算机作为控制终端，代替船体控制器完成有关控制算法的计算，较为高效地得出控制算法的合适参数，并且控制程序不再需要重复多次烧录到无人船上，极大地便捷调试步骤。同时，调试获得参数与无人船模型无关，可以直接应用于实际中。
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公开(公告)号：CN119756390A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202510268645.1
申请日：2025-03-07
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学
IPC: G01C21/20 , G06F18/23213
Abstract: 本申请的实施例提供了分布式无人艇协同SLAM系统中的相对状态估计方法、设备和计算机可读存储介质。所述方法包括获取当前无人艇的第一位置信息和第二位置信息；基于所述第一位置信息和第二位置信息1，计算第一潜在区域位置和第二潜在区域位置；计算所述第一潜在区域位置和第二潜在区域位置的轴对齐边界框；基于所述轴对齐边界框对同时间的点云信息进行筛选，得到优化的点云数据；基于所述优化的点云数据，计算当前无人艇的匀速运动轨迹预测信息；基于通过融合网络层获取的邻居位置信息、通过跟踪技术获取的位置数据和所述匀速运动轨迹预测信息，估计目标邻居相对于当前无人艇的状态。以此方式，实现了高精度的相对状态估计。
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公开(公告)号：CN110346525A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910677586.8
申请日：2019-07-25
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院
Abstract: 本发明涉及水质监测技术领域，尤其涉及一种移动式水质监测浮标，包括浮体，浮体顶部设置有传感器系统，浮体内设置有安装平台，安装平台设置有第一投放井与第二投放井，第一投放井内设置有水质传感器，第二投放井上方设置有定位锚机，浮体外侧壁四周设置有第一矢量推进部、第二矢量推进部、第三矢量推进部与第四矢量推进部，浮体内还设置有数据采集卡、自动控制系统与电源管理系统，数据采集卡与传感器系统、水质传感器电连接，自动控制系统与定位锚机、第一矢量推进部、第二矢量推进部、第三矢量推进部、第四矢量推进部、数据采集卡、电源管理系统电连接。实现任意方向的行驶以及自动避障，提高监测范围与监测能力，适用静态与动态的水质监测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110341896A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910677582.X
申请日：2019-07-25
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院
Abstract: 本发明涉及无人艇技术领域，尤其涉及一种水空两栖无人艇，包括船体，船体内设置有设备舱、锂电池以及应用平台，船体中部设置有视觉系统，船体设置有动力装置，动力装置包括第一折叠舵机与第二折叠舵机，第一折叠舵机驱动连接有折叠臂，折叠臂的一端设置有朝向舵机，朝向舵机的输出端驱动连接有伺服电机，伺服电机的输出端驱动连接有螺旋桨，设备舱包括图传模块、电机驱动器、传感器模块、总线模块和控制器，图传模块、电机驱动器、传感器模块、总线模块均与控制器电连接，控制器与视觉系统、动力装置电连接，设备舱、应用平台、视觉系统、动力装置均与锂电池电连接。本发明具备航行与飞行双层功能，提高无人艇使用的灵活性和适用性。
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公开(公告)号：CN109501969A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811004495.X
申请日：2018-08-30
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院
Abstract: 本发明涉及无人应用技术领域，具体公开了一种无人艇艇载水面自平衡的抓取装置，包括手抓结构，手抓控制器和自平衡台底座；自平衡台底座上设有导轨机构；导轨机构包括直线导轨，步进电机，凸台，从动光轴导轨和两个光轴导轨，光轴导轨和从动光轴导轨分别位于凸台两侧，直线导轨设于两光轴导轨间，步进电机设于直线导轨上端，并与手抓控制器电性连接；自平衡台底座包括云台，驱动控制器，无刷电机和姿态传感器；姿态传感器设于云台的顶端和底端；驱动控制器与无刷电机机姿态传感器电性连接。本发明对无人艇面倾斜角度和抓取倾斜角度进行补偿，有效解决抓取对象漂移问题，提高了漂移容忍程度，还解决无人艇艇面晃动的问题，有利于更好地抓取。
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公开(公告)号：CN119742785A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202510255054.0
申请日：2025-03-05
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明属于电力系统技术领域，具体公开了一种基于稀疏贝叶斯学习的输电系统谐波状态估计方法，结合谐波源的空间稀疏性和结构稀疏性，提出了一种谐波状态估计形式，将所有阶次的谐波测量值堆叠为一个高维向量，提出了一种稀疏贝叶斯算法描述状态变量，通过期望最大化算法估计超参数向量和误差方差，从而计算获得谐波估计量，有效地求解欠定谐波状态估计问题。并且本方法针对不同的谐波阶次具有不同的噪声值的特点，可对不同谐波阶次的噪声值单独估计，进一步提高了估算精度。
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公开(公告)号：CN109501969B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201811004495.X
申请日：2018-08-30
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院
Abstract: 本发明涉及无人应用技术领域，具体公开了一种无人艇艇载水面自平衡的抓取装置，包括手抓结构，手抓控制器和自平衡台底座；自平衡台底座上设有导轨机构；导轨机构包括直线导轨，步进电机，凸台，从动光轴导轨和两个第一光轴导轨，第一光轴导轨和从动光轴导轨分别位于凸台两侧，直线导轨设于两第一光轴导轨间，步进电机设于直线导轨上端，并与手抓控制器电性连接；自平衡台底座包括云台，驱动控制器，无刷电机和姿态传感器；姿态传感器设于云台的顶端和底端；驱动控制器与无刷电机机姿态传感器电性连接。本发明对无人艇面倾斜角度和抓取倾斜角度进行补偿，有效解决抓取对象漂移问题，提高了漂移容忍程度，还解决无人艇艇面晃动的问题，有利于更好地抓取。
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公开(公告)号：CN110341406A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910678619.0
申请日：2019-07-25
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院
IPC: B60F3/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及无人装置技术领域，尤其涉及一种鸭蹼式水陆两栖无人装置，包括船体，船体设置有前向摄像头与安装平台，船体前后两端设置有GNSS定位仪，船体两侧设置有连接部，连接部之间设置有辅助侧向摄像头，船体底部设置有鸭蹼推进装置，船体内设置有伺服电机、控制盒与锂电池，伺服电机连接有螺旋桨，控制盒包括控制器、总线模块、图像处理模块、无线传输模块和电机驱动器，总线模块与图像处理模块电连接，控制器分别与图像处理模块、无线传输模块和电机驱动器电连接，前向摄像头、GNSS定位仪、辅助侧向摄像头、鸭蹼推进装置、伺服电机均与控制器电连接，前向摄像头、GNSS定位仪、辅助侧向摄像头、鸭蹼推进装置、伺服电机、控制盒均与锂电池电连接。
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