公开(公告)号：CN109501969A

公开(公告)日：2019-03-22

申请号：CN201811004495.X

申请日：2018-08-30

Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院

Inventor： 张海涛 ,  胡斌斌 ,  刘彬 ,  雷焱谱 ,  徐金宇 ,  许哲成 ,  孟浩飞

IPC: B63B35/00 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明涉及无人应用技术领域，具体公开了一种无人艇艇载水面自平衡的抓取装置，包括手抓结构，手抓控制器和自平衡台底座；自平衡台底座上设有导轨机构；导轨机构包括直线导轨，步进电机，凸台，从动光轴导轨和两个光轴导轨，光轴导轨和从动光轴导轨分别位于凸台两侧，直线导轨设于两光轴导轨间，步进电机设于直线导轨上端，并与手抓控制器电性连接；自平衡台底座包括云台，驱动控制器，无刷电机和姿态传感器；姿态传感器设于云台的顶端和底端；驱动控制器与无刷电机机姿态传感器电性连接。本发明对无人艇面倾斜角度和抓取倾斜角度进行补偿，有效解决抓取对象漂移问题，提高了漂移容忍程度，还解决无人艇艇面晃动的问题，有利于更好地抓取。

公开(公告)号：CN108052104A

公开(公告)日：2018-05-18

申请号：CN201711348922.1

申请日：2017-12-15

Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 ,  华中科技大学

Inventor： 张海涛 ,  胡斌斌 ,  刘彬 ,  孟浩飞 ,  吴越 ,  任贵平 ,  黄翔 ,  肖颖

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及无人船控制技术领域，具体涉及一种室内调试无人船的方法，包括：采集无人船图像，并解析出船上呈等腰三角形分布的定位点空间坐标；依据定位点的空间坐标解算出无人船的姿态、位置和速度；通过控制算法解析出达到期望轨迹所需的期望速度和趋近参数；依据当前速度和期望速度，通过控制算法解析出达到期望速度所需的电机控制量；发送电机控制量，根据控制量对电机进行调节。本发明采用计算机作为控制终端，代替船体控制器完成有关控制算法的计算，较为高效地得出控制算法的合适参数，并且控制程序不再需要重复多次烧录到无人船上，极大地便捷调试步骤。同时，调试获得参数与无人船模型无关，可以直接应用于实际中。

公开(公告)号：CN109501969B

公开(公告)日：2020-04-07

申请号：CN201811004495.X

申请日：2018-08-30

Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院

Inventor： 张海涛 ,  胡斌斌 ,  刘彬 ,  雷焱谱 ,  徐金宇 ,  许哲成 ,  孟浩飞

IPC: B63B35/00 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明涉及无人应用技术领域，具体公开了一种无人艇艇载水面自平衡的抓取装置，包括手抓结构，手抓控制器和自平衡台底座；自平衡台底座上设有导轨机构；导轨机构包括直线导轨，步进电机，凸台，从动光轴导轨和两个第一光轴导轨，第一光轴导轨和从动光轴导轨分别位于凸台两侧，直线导轨设于两第一光轴导轨间，步进电机设于直线导轨上端，并与手抓控制器电性连接；自平衡台底座包括云台，驱动控制器，无刷电机和姿态传感器；姿态传感器设于云台的顶端和底端；驱动控制器与无刷电机机姿态传感器电性连接。本发明对无人艇面倾斜角度和抓取倾斜角度进行补偿，有效解决抓取对象漂移问题，提高了漂移容忍程度，还解决无人艇艇面晃动的问题，有利于更好地抓取。