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公开(公告)号：CN113759711A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110778445.2
申请日：2021-07-09
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多欧拉‑拉格朗日系统的独立分布式包含控制器设计方法，包括以下步骤：S1、基于虚拟网络与各领导者之间的分布式信息交互，为虚拟网络设计分布式包含控制器；S2、给出涵盖了包含控制器参数与拓扑信息的充分条件来保证分布式包含控制器的收敛性；S3、利用误差反馈项符号的连续鲁棒积分结合神经网络前馈设计出模型独立自适应跟踪控制器；S4、给出自适应跟踪控制器参数的充分条件来保证自适应跟踪控制器的收敛性。本发明简化了多EL系统的分布式包含控制器设计，考虑外部扰动的同时避免了分布式包含控制的设计对模型参数的依赖，具有更现实的应用性。
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公开(公告)号：CN109613918A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811515571.3
申请日：2018-12-12
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种高精度轨迹跟踪控制方法，该方法是将船舶的位置和舵角分别反馈给视线瞄准导航算法和GPC控制器，视觉计算出期望航向角，GPC控制器跟踪该航向角，得到指令舵角；视觉导航算法可根据设定模仿人的视觉特征，根据距离的远近来跟踪期望的点，再根据自身的位置，可得出期望航向角；本发明利用GPC的多步预测、滚动优化、反馈校正的优势，设计一个GPC控制器，对由视觉输出的航向角进行跟踪，计算出船舶的指令舵角，实现对船舶轨迹的高精度跟踪。
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公开(公告)号：CN106253264B
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201610700025.1
申请日：2016-08-22
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC: H02J1/10
Abstract: 本发明公开了一种非均流并联直流变换控制装置和方法，包括母线和至少两个直流能量源，其特征在于，还包括直流能量源相同数量的双向直流变换器和控制系统，该双向直流变换器与母线连接，一个直流能量源对应一个双向直流变换器和一个控制系统，各直流能量源与相应的双向直流变换器串联连接后与母线并联连接；控制系统通过PWM调节模块与双向直流变换器连接，该控制系统包括通过线路依次串联连接的电压调节器、低通滤波器和电流调节器，电流调节器通过PWM模块与双向直流变换器连接。本发明根据能量源实时能量状态和输出特征进行在线滤波器权重系数调整，达到不同能量源之间的性能互补，以提高能量利用效率，延长使用寿命，增强动态性能。
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公开(公告)号：CN113359476B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202110781937.7
申请日：2021-07-09
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种离散时间下多智能体系统的一致性控制算法设计方法，包括以下步骤：S1、构造误差系统，将一致性问题转化为每个智能体局部邻域跟踪误差系统的最优控制问题；S2、为每个智能体的跟踪误差系统建立一个性能指标函数，并根据贝尔曼最优原理推导出离散时间的哈密顿‑雅可比‑贝尔曼方程；S3、引入一种用于离散时间下多智能体系统一致性的不需要允许的初始控制策略的值迭代算法；S4、构造Actor‑Critic网络以实时在线逼近值函数和最优控制策略。本发明简化了离散时间下多智能体系统一致性控制算法的设计，避免了分布式一致性控制算法的设计对智能体动力学模型以及全局拓扑信息的依赖，具有更好的灵活性。
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公开(公告)号：CN106647290A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201710129521.0
申请日：2017-03-06
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC: G05B13/04
CPC classification number: G05B13/042
Abstract: 本发明针对PID控制器的整定问题，提出一种基于模糊推理的专家自整定PID控制器，其定义了规则触发度、指标符合度等概念，推理规则表达简洁规范，使整个专家系统能够以并行触发的方式工作，通过使用该并行触发的工作方式，以及次优参数自动替代的结合，使整定过程中即使存在整定失败的情况，也可以使用一个次优参数替代，克服了一般专家PID系统存在无法找到满足性能指标参数，导致整定失败的缺点。本方法在PID控制器参数的自整定应用中具有较强的有效性和实用性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106610588A
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201611257696.1
申请日：2016-12-30
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种串级预测控制系统及方法，包括一个预测控制器和副回路、主回路两个控制对象模型，预测控制器的输出端与副回路的输入端连接，副回路的输出端与主回路的输入端连接，副回路的输出端与预测控制器的输入端连接，主回路的输出端与预测控制器的输入端连接，参考输入从预测控制器的输入端输入，本发明解决了串级预测控制器的约束处理问题，将副回路输出表达成控制变量的线性组合，可以在预测控制的框架下实现对副回路输出、控制变量约束、主回路输出的约束，既可实现对执行器限幅保护，又提高控制品质。
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公开(公告)号：CN106253264A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610700025.1
申请日：2016-08-22
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC: H02J1/10
Abstract: 本发明公开了一种非均流并联直流变换控制装置和方法，包括母线和至少两个直流能量源，其特征在于，还包括直流能量源相同数量的双向直流变换器和控制系统，该双向直流变换器与母线连接，一个直流能量源对应一个双向直流变换器和一个控制系统，各直流能量源与相应的双向直流变换器串联连接后与母线并联连接；控制系统通过PWM调节模块与双向直流变换器连接，该控制系统包括通过线路依次串联连接的电压调节器、低通滤波器和电流调节器，电流调节器通过PWM模块与双向直流变换器连接。本发明根据能量源实时能量状态和输出特征进行在线滤波器权重系数调整，达到不同能量源之间的性能互补，以提高能量利用效率，延长使用寿命，增强动态性能。
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公开(公告)号：CN114169214A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202110778338.X
申请日：2021-07-09
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于蜂拥移动的协同观测仿真平台设计与实现的方法，包括以下步骤：S1、确定每一个传感器的观测矩阵，并对目标系统的状态进行测量；S2、利用一致性卡尔曼滤波器对每个传感器的测量值进行修正，得到对目标状态的最优估计值；S3、设计椭圆形多智能体的蜂拥移动算法，实现对目标的跟踪。本发明将一致性卡尔曼滤波器与椭圆多智能体蜂拥移动算法相结合，构造协同观测平台，实现对目标系统的最优观测与跟踪。
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公开(公告)号：CN113359476A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110781937.7
申请日：2021-07-09
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种离散时间下多智能体系统的一致性控制算法设计方法，包括以下步骤：S1、构造误差系统，将一致性问题转化为每个智能体局部邻域跟踪误差系统的最优控制问题；S2、为每个智能体的跟踪误差系统建立一个性能指标函数，并根据贝尔曼最优原理推导出离散时间的哈密顿‑雅可比‑贝尔曼方程；S3、引入一种用于离散时间下多智能体系统一致性的不需要允许的初始控制策略的值迭代算法；S4、构造Actor‑Critic网络以实时在线逼近值函数和最优控制策略。本发明简化了离散时间下多智能体系统一致性控制算法的设计，避免了分布式一致性控制算法的设计对智能体动力学模型以及全局拓扑信息的依赖，具有更好的灵活性。
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公开(公告)号：CN113359432A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110778442.9
申请日：2021-07-09
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明公开了一种多刚体目标系统分布式自适应状态估计器控制律设计方法，包括以下步骤：S1、确定每一个刚体的全局状态误差，包括领导者动力学、角速度、姿态误差；S2、为每一个跟随刚体设计分布式的自适应领导者状态估计器；S3、给出包含拓扑信息和通信链路故障的充分条件来保证分布式状态估计器的存在性；S4、利用确定性等价原理设计出全分布的单刚体控制律。本发明提出了存在通信链路故障情况下多刚体系统的分布式状态估计器及控制律设计，通过自适应策略消除了通信链路故障对于多刚体系统一致性控制律设计的影响，同时降低了对于通信拓扑连通性的要求，具有更好的普适性和灵活性。
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