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公开(公告)号：CN108100199A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201711272893.5
申请日：2017-12-06
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及无人船控制技术领域，具体涉及一种基于室内研究的微型无人船，包括：根据定位装置反馈的信息进行调节，控制电路通过wifi控制电路远程接收控制信号后，与编码器接收电路采集的信息比较，并驱动电机驱动电路控制转动电机加减速或改变航向。本发明提供的一种基于室内研究的微型无人船，与真实船拟合度高，且可在室内研究控制，避免了在湖泊或海洋的复杂环境中研究，保证安全性的同时也保留实验的真实性，大大提高无人船的研究效率。
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公开(公告)号：CN108052104A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711348922.1
申请日：2017-12-15
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及无人船控制技术领域，具体涉及一种室内调试无人船的方法，包括：采集无人船图像，并解析出船上呈等腰三角形分布的定位点空间坐标；依据定位点的空间坐标解算出无人船的姿态、位置和速度；通过控制算法解析出达到期望轨迹所需的期望速度和趋近参数；依据当前速度和期望速度，通过控制算法解析出达到期望速度所需的电机控制量；发送电机控制量，根据控制量对电机进行调节。本发明采用计算机作为控制终端，代替船体控制器完成有关控制算法的计算，较为高效地得出控制算法的合适参数，并且控制程序不再需要重复多次烧录到无人船上，极大地便捷调试步骤。同时，调试获得参数与无人船模型无关，可以直接应用于实际中。
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公开(公告)号：CN108100199B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201711272893.5
申请日：2017-12-06
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及无人船控制技术领域，具体涉及一种基于室内研究的微型无人船，包括：根据定位装置反馈的信息进行调节，控制电路通过wifi控制电路远程接收控制信号后，与编码器接收电路采集的信息比较，并驱动电机驱动电路控制转动电机加减速或改变航向。本发明提供的一种基于室内研究的微型无人船，与真实船拟合度高，且可在室内研究控制，避免了在湖泊或海洋的复杂环境中研究，保证安全性的同时也保留实验的真实性，大大提高无人船的研究效率。
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公开(公告)号：CN108363405A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810305966.4
申请日：2018-04-08
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院 , 华中科技大学 , 广东省智能机器人研究院
Abstract: 本发明涉及无人应用技术领域，具体公开了一种无人机协同无人艇充电的方法及系统，包括：无人机采集无人艇图像，解析无人艇的抓取装置的相对位置和无人艇运动速度；控制无人机靠近抓取装置，并使无人机悬停在抓取范围内的一定高度；检测无人机是否在抓取范围内，若在范围内则无人艇抓取无人机；否则无人机重新采集无人艇图像；通过抓取装置调节无人机位置，并进行无线充电。本发明通过利用无人机和无人艇协同控制技术，将无人艇的大容量电池对无人机进行充电，能大幅度提高无人机持续作业能力和作用范围，同时解决了无人机充电需人工参与的问题，实现无人机全自主控制。
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公开(公告)号：CN115016486A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210709047.X
申请日：2022-06-21
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于螺旋策略的无人艇容错控制方法及系统，当无人艇发生单调航向约束时，执行：计算无人艇在当前航向角周期的移动方向φ(t)和位置平均值P(t)；计算位置平均值P(t)与目标位置ηf的偏离方向φd(t)；通过公式计算移动方向和偏离方向的角度误差ε(t)；通过公式ψr(t)＝φ(t)+ε(t)‑α2(φ(t)‑φd(t))计算下个航向角周期的调整角度ψr(t)；将航向角周期划分为角度调整区2kπ+ψr(t)‑ψf,2kπ+ψr(t)+ψf和加速区2kπ+ψr(t)+ψf,(2k+2)π+ψr(t)‑ψf，在角度调整区内增大推进器功率并减小转向舵角，在加速区内减小推进功率并增大转向舵角。通过上述方法，实现对于无人艇运行方位角的控制，保持无人艇能够朝目标位置螺旋移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114348227A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210095118.1
申请日：2022-01-26
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院
Abstract: 本发明提供一种具备传感器容错能力的推进器舵机控制系统和控制方法，该系统包括磁性材料件、磁编码芯片、控制电路板以及减速舵机，控制电路板和减速舵机呈相对立地布置，磁编码芯片安装于控制电路板面对减速舵机输出轴的一侧，磁性材料件安装于电机输出轴面对磁编码芯片的一端，磁性材料件的南极和北极以电机输出轴的轴心所在的直线为中心呈径向布置。本发明通过以上结构可以实现当电机输出轴转动的时候，会带动磁性材料件一同转动，进而会改变磁场，通过舵机控制器中的故障诊断和观测器，可以实现在线辨识舵机角度响应模型，当舵角传感器出现故障的时候依靠观测器估计出舵角进而实现控制。
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公开(公告)号：CN110346525A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910677586.8
申请日：2019-07-25
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院
Abstract: 本发明涉及水质监测技术领域，尤其涉及一种移动式水质监测浮标，包括浮体，浮体顶部设置有传感器系统，浮体内设置有安装平台，安装平台设置有第一投放井与第二投放井，第一投放井内设置有水质传感器，第二投放井上方设置有定位锚机，浮体外侧壁四周设置有第一矢量推进部、第二矢量推进部、第三矢量推进部与第四矢量推进部，浮体内还设置有数据采集卡、自动控制系统与电源管理系统，数据采集卡与传感器系统、水质传感器电连接，自动控制系统与定位锚机、第一矢量推进部、第二矢量推进部、第三矢量推进部、第四矢量推进部、数据采集卡、电源管理系统电连接。实现任意方向的行驶以及自动避障，提高监测范围与监测能力，适用静态与动态的水质监测。
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公开(公告)号：CN110341896A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910677582.X
申请日：2019-07-25
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院
Abstract: 本发明涉及无人艇技术领域，尤其涉及一种水空两栖无人艇，包括船体，船体内设置有设备舱、锂电池以及应用平台，船体中部设置有视觉系统，船体设置有动力装置，动力装置包括第一折叠舵机与第二折叠舵机，第一折叠舵机驱动连接有折叠臂，折叠臂的一端设置有朝向舵机，朝向舵机的输出端驱动连接有伺服电机，伺服电机的输出端驱动连接有螺旋桨，设备舱包括图传模块、电机驱动器、传感器模块、总线模块和控制器，图传模块、电机驱动器、传感器模块、总线模块均与控制器电连接，控制器与视觉系统、动力装置电连接，设备舱、应用平台、视觉系统、动力装置均与锂电池电连接。本发明具备航行与飞行双层功能，提高无人艇使用的灵活性和适用性。
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公开(公告)号：CN106179805B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201610801980.4
申请日：2016-09-05
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种可控高精密微环境下的纳米静电喷印装置，主要包括制冷加热器、送风管道、微环境控制腔体、温度湿度传感器、电压源、纳米静电喷印装置、图像采集器、光源控制器、运动平台控制器、任意函数信号发生器、高压放大器、高精度可调微流量泵控制面板、显示器、工控机。制冷加热器、送风管道、微环境控制腔体用以形成一个温度湿度均匀分布的微环境；其中高精度可调微流量泵控制面板用以调节聚合物溶液流量。本发明将纳米静电喷印装置所处环境因素对喷印过程的影响大大降低，并将纳米静电喷印中的三个重要影响因素基板运动速度、溶液流速、静电场电压集成化，转化为可测量可控制的物理量输出至工控机进行处理，形成闭环控制系统。
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公开(公告)号：CN109501969A
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201811004495.X
申请日：2018-08-30
Applicant: 广东华中科技大学工业技术研究院
Abstract: 本发明涉及无人应用技术领域，具体公开了一种无人艇艇载水面自平衡的抓取装置，包括手抓结构，手抓控制器和自平衡台底座；自平衡台底座上设有导轨机构；导轨机构包括直线导轨，步进电机，凸台，从动光轴导轨和两个光轴导轨，光轴导轨和从动光轴导轨分别位于凸台两侧，直线导轨设于两光轴导轨间，步进电机设于直线导轨上端，并与手抓控制器电性连接；自平衡台底座包括云台，驱动控制器，无刷电机和姿态传感器；姿态传感器设于云台的顶端和底端；驱动控制器与无刷电机机姿态传感器电性连接。本发明对无人艇面倾斜角度和抓取倾斜角度进行补偿，有效解决抓取对象漂移问题，提高了漂移容忍程度，还解决无人艇艇面晃动的问题，有利于更好地抓取。
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