-
公开(公告)号：CN106041973A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610690944.5
申请日：2016-08-20
Applicant: 北华大学
CPC classification number: B25J15/0009 , B25J17/0258
Abstract: 本发明涉及一种气压驱动的仿人五指机械手，包括手掌和拇指、食指、中指、无名指、小指具有10个关节，手掌平面上方设置拇指，拇指轴线与手掌平面夹角60°，除拇指以外的四指和手掌分布在同一平面内，相邻手指轴线之间的夹角为13.5°，自由状态拇指‑中指轴线平面与手掌平面夹角50°，五指轴线延伸交于一点，拇指正屈动作最大弯曲角度210°，拇指能够以拇指‑中指轴线平面为对称面摆动，摆动动作最大弯曲角度±30°，食指正屈动作最大弯曲角度290°，反弯和侧摆动作最大弯曲角度15°，中指、无名指和小拇指的结构完全一致，向掌心方向正屈最大弯曲角度290°，各手指动作采用气动驱动。
-
公开(公告)号：CN103786169B
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201410029794.4
申请日：2014-01-22
Applicant: 北华大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种气动旋伸型四螺旋柔性关节，包括约束元件、骨架、气囊、圆柱螺旋弹簧、上端盖、下端盖、上封头、下封头、流体入口，在上端盖和下端盖之间设有若干个约束元件，所述若干个约束元件同轴串联密排形成柱状结构，在柱状结构内部形成中径不同的两组同轴的螺旋管状空腔，分别称为螺旋管状空腔一和螺旋管状空腔二，在螺旋管状空腔一中设置圆柱螺旋弹簧，在螺旋管状空腔二中设置气囊。本发明关节体积紧凑、运动灵活，主动关节的四个螺旋人工肌肉驱动装置与关节本体复合为一体；该关节具有1个自由度2个机动度，可实现仿生关节的空间旋转、弯曲和轴向伸长等功能，属流体驱动变形的空间柔性关节。
-
公开(公告)号：CN101832351B
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201010190036.2
申请日：2010-05-29
Applicant: 北华大学
IPC: F16F1/04
Abstract: 本发明公开一种弹簧构件，更具体地说，公开一种人工肌肉用约束弹簧，多联螺旋弹簧，其特征在于，设有一根弹簧丝，弹簧沿轴向呈多层分布，立体形状如多个柱体连接而成，每个柱体轴线独立，截面形状似多个环连成一体，本发明的有益效果，为机械制造行业提供一种新结构弹簧，用作轴向拉伸和弯曲的弹性元件，较单螺旋弹簧支撑面大，并可以多轴导向，可互为支撑，结构稳定性好，用于人工肌肉径向约束，可防止单螺旋结构受载时，产生的扭转变形或内力，在结构上也可以是由一根弹簧丝绕成的两个、三个、四个或多个成一体的柱状螺旋弹簧并联，具有很高的推广应用价值，具有很好的市场前景。
-
公开(公告)号：CN101850551A
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN201010190040.9
申请日：2010-05-29
Applicant: 北华大学
Abstract: 本发明公开一种机器人肢体用人工肌肉，双体人工肌肉，其特征在于，在上端盖和下端盖之间，设有双环双向圆柱螺旋弹簧，在双环双向圆柱螺旋弹簧形成的两个空腔内分别设有两个胶囊，构成并联管状物，在下端盖上分别设有一个流体入口，以充入流体每个流体入口处设有节流环，本发明优点在于，双体充入等压流体时可轴向膨胀、伸长，泄压时可自动收缩、回弹，当双体充入非等压流体时，可实现双向主动弯曲，其柔性好，功能强，动作平稳，使用灵活，结构紧凑、简单，制作容易，价格低廉，安装方便，本发明具有很高的推广应用价值，具有很好的市场前景。
-
公开(公告)号：CN101832351A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010190036.2
申请日：2010-05-29
Applicant: 北华大学
IPC: F16F1/04
Abstract: 本发明公开一种弹簧构件，更具体地说，公开一种人工肌肉用约束弹簧，多联螺旋弹簧，其特征在于，设有一根弹簧丝，弹簧沿轴向呈多层分布，立体形状如多个柱体连接而成，每个柱体轴线独立，截面形状似多个环连成一体，本发明的有益效果，为机械制造行业提供一种新结构弹簧，用作轴向拉伸和弯曲的弹性元件，较单螺旋弹簧支撑面大，并可以多轴导向，可互为支撑，结构稳定性好，用于人工肌肉径向约束，可防止单螺旋结构受载时，产生的扭转变形或内力，在结构上也可以是由一根弹簧丝绕成的两个、三个、四个或多个成一体的柱状螺旋弹簧并联，具有很高的推广应用价值，具有很好的市场前景。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115026805A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202110264958.1
申请日：2021-03-08
Applicant: 北华大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明一种双作用气动柔性人工肌肉是机器人用双作用驱动机构，可实现人工肌肉轴向伸长驱动又可以轴向缩短驱动、双向精准定位的气动柔性人工肌肉，主要应用于机器人关节、仿生装置和机械装备执行器上；为解决电机、直线气缸、液压缸等伸缩体积大，柔性驱动能力不足等问题；本发明具有伸长及缩短大小可连续调节，驱动力可控；其特征在于共用下端盖设有内嵌于膨胀型人工肌肉的伸长型人工肌肉及人工肌肉顶部的气动离合转换机构；双作用气动柔性人工肌肉收缩时膨胀型人工肌肉与气动离合转换机构联合动作；伸长时伸长型人工肌肉与气动离合转换机构联合动作。
-
公开(公告)号：CN111283727A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201811500018.2
申请日：2018-12-10
Applicant: 北华大学
Abstract: 本发明涉及一种具有弹性半球制动装置的气动柔性手腕，属于机器人驱动执行装置，用于机器人手腕部件和执行机构上；该手腕能够解决目前电机、液压和气压驱动的柔性关节体积大、柔性不足、位姿保持等问题；其结构特征在于手腕上、下法兰之间设有内弹性半球、球座、柔性轴向驱动器和人工肌肉等部件；手腕制动力由内弹性半球和球座之间的装配预紧力来决定；柔性手腕不工作时处于制动状态，可很好地保持不同载荷下机器人位姿；柔性轴向驱动器通入压力气体后，手腕可解除制动状态或根据需要调节制动力大小，该柔性手腕处于工作状态时具有俯仰、摆动两个自由度；本身具有柔性和过载保护功能。
-
公开(公告)号：CN111283672A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN201811499992.1
申请日：2018-12-10
Applicant: 北华大学
IPC: B25J9/14
Abstract: 本发明涉及一种环形截面气动柔性轴向驱动器，是一种可控伸长量的轴向驱动器，主要应用于机器人关节、仿生机械装置和机械装备执行器上；为解决目前气缸、液压缸、直线电机等轴向驱动器体积大，柔性不足等问题；本驱动器具有轴向输出位置可连续调节，输出驱动力可控，具有柔性运动和缓冲功能；结构特征在于上、下端盖之间设有弹性环形气囊和导向轴；弹性环形气囊由外动环、内滑环、内弹性管状元件、外弹性管状元件等构成；当环形截面气动柔性轴向驱动器通入压力流体后，弹性环形气囊径向变形受到外动环、内滑环限制，只产生轴向形变一个自由度，推动上端盖沿导向轴轴线方向移动，输出的位移和驱动力大小取决于通入的压力及环形截面面积。
-
公开(公告)号：CN103786163B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410029728.7
申请日：2014-01-22
Applicant: 北华大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种气动双向主动旋伸型柔性关节，包括基盘、气动双向驱动器、输出部件、中心骨架；基盘、气动双向驱动器和输出部件构成柱状结构，中心骨架在柱状结构的轴线处，所述中心骨架穿过双向驱动器，两端分别与基盘和输出部件固联。本发明的优点是关节体积小和运动灵活，关节的驱动装置与关节合为一体，可实现仿生人工关节的双向主动旋转和伸长复合动作，该关节具有1个自由度和1个机动度，可采用一个比例阀和四个换向阀进行控制，关节力矩可调、控制方法灵活、方便。
-
公开(公告)号：CN106122517A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610690945.X
申请日：2016-08-20
Applicant: 北华大学
Abstract: 一种可在液压系统中构成进油加旁路复合节流调速回路的差动节流阀，包括阀体、螺塞、弹簧、阀芯、调节手柄安装体、推杆和调节手柄，阀体长度方向中心线上设有台阶孔，通孔上有两个螺纹孔，两个沉割槽，阀体高度方向设有三个轴线平行的孔，三个孔与台阶孔正交，所述阀芯为中空的四段台阶轴，台阶轴上设有两组均布的三个节流槽。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
65
records
(took 0.013 seconds)
