公开(公告)号：CN103786163B

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201410029728.7

申请日：2014-01-22

Applicant: 北华大学

Inventor： 耿德旭 ,  张金涛 ,  伍广斌 ,  张志义

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种气动双向主动旋伸型柔性关节，包括基盘、气动双向驱动器、输出部件、中心骨架；基盘、气动双向驱动器和输出部件构成柱状结构，中心骨架在柱状结构的轴线处，所述中心骨架穿过双向驱动器，两端分别与基盘和输出部件固联。本发明的优点是关节体积小和运动灵活，关节的驱动装置与关节合为一体，可实现仿生人工关节的双向主动旋转和伸长复合动作，该关节具有1个自由度和1个机动度，可采用一个比例阀和四个换向阀进行控制，关节力矩可调、控制方法灵活、方便。

公开(公告)号：CN103786163A

公开(公告)日：2014-05-14

申请号：CN201410029728.7

申请日：2014-01-22

Applicant: 北华大学

Inventor： 耿德旭 ,  张金涛 ,  伍广斌 ,  张志义

IPC: B25J17/00

Abstract: 本发明公开了一种气动双向主动旋伸型柔性关节，包括基盘、气动双向驱动器、输出部件、中心骨架；基盘、气动双向驱动器和输出部件构成柱状结构，中心骨架在柱状结构的轴线处，所述中心骨架穿过双向驱动器，两端分别与基盘和输出部件固联。本发明的优点是关节体积小和运动灵活，关节的驱动装置与关节合为一体，可实现仿生人工关节的双向主动旋转和伸长复合动作，该关节具有1个自由度和1个机动度，可采用一个比例阀和四个换向阀进行控制，关节力矩可调、控制方法灵活、方便。