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公开(公告)号：CN103786164A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410029731.9
申请日：2014-01-22
Applicant: 北华大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种气动多向弯曲柔性关节，包括约束元件、关节骨架、气囊、上端盖、下端盖、上封头、下封头、流体入口，在上端盖和下端盖之间设有若干个约束元件，所述若干个约束元件同轴串联密排形成柱状结构，在柱状结构内部形成若干个轴线平行的管状空腔，若干个管状空腔中的一个管状空腔的轴线与柱状结构的轴线重合，称为管状空腔一；除管状空腔一以外的管状空腔称为管状空腔二，在管状空腔二中设置气囊，气囊两端分别与上封头、下封头连接，在下封头上设有流体入口。本发明的关节的驱动装置与关节本体复合形成一体结构，相当于四个气动人工肌肉并联，具有1个自由度和2个机动度，可实现关节在空间上八个方向的主动弯曲和轴向伸长等功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101850551B
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN201010190040.9
申请日：2010-05-29
Applicant: 北华大学
Abstract: 本发明公开一种机器人肢体用人工肌肉，双体人工肌肉，其特征在于，在上端盖和下端盖之间，设有双环双向圆柱螺旋弹簧，在双环双向圆柱螺旋弹簧形成的两个空腔内分别设有两个胶囊，构成并联管状物，在下端盖上分别设有一个流体入口，以充入流体每个流体入口处设有节流环，本发明优点在于，双体充入等压流体时可轴向膨胀、伸长，泄压时可自动收缩、回弹，当双体充入非等压流体时，可实现双向主动弯曲，其柔性好，功能强，动作平稳，使用灵活，结构紧凑、简单，制作容易，价格低廉，安装方便，本发明具有很高的推广应用价值，具有很好的市场前景。
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公开(公告)号：CN115037843A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210837599.9
申请日：2022-07-15
Applicant: 北华大学
Inventor： 耿麒先
IPC: H04N1/00
Abstract: 本发明公开一种机械设计用逆向扫描装置，涉及机械设计领域。该机械设计用逆向扫描装置，包括扫描操作台和3D扫描仪，支撑架滑动设置在扫描操作台的上表面用于支撑3D扫描仪，固定架固定在扫描操作台的顶部，支撑架的顶部设置有可前后移动的支撑条，且支撑条的顶端设置有可旋转的连接组件，3D扫描仪转动连接在连接组件的端部，连接组件包括连接柄和设置在连接柄顶部的转动旋钮，转动旋钮和3D扫描仪之间安装有用于传动的齿形皮带。该机械设计用逆向扫描装置，可实现对3D扫描仪进行同一竖直平面内多角度调节后，进行多次旋转扫描，保证扫描平稳的同时减少扫描死角，提升扫描数据的精准性。
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公开(公告)号：CN101832351B
公开(公告)日：2012-08-15
申请号：CN201010190036.2
申请日：2010-05-29
Applicant: 北华大学
IPC: F16F1/04
Abstract: 本发明公开一种弹簧构件，更具体地说，公开一种人工肌肉用约束弹簧，多联螺旋弹簧，其特征在于，设有一根弹簧丝，弹簧沿轴向呈多层分布，立体形状如多个柱体连接而成，每个柱体轴线独立，截面形状似多个环连成一体，本发明的有益效果，为机械制造行业提供一种新结构弹簧，用作轴向拉伸和弯曲的弹性元件，较单螺旋弹簧支撑面大，并可以多轴导向，可互为支撑，结构稳定性好，用于人工肌肉径向约束，可防止单螺旋结构受载时，产生的扭转变形或内力，在结构上也可以是由一根弹簧丝绕成的两个、三个、四个或多个成一体的柱状螺旋弹簧并联，具有很高的推广应用价值，具有很好的市场前景。
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公开(公告)号：CN101850551A
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：CN201010190040.9
申请日：2010-05-29
Applicant: 北华大学
Abstract: 本发明公开一种机器人肢体用人工肌肉，双体人工肌肉，其特征在于，在上端盖和下端盖之间，设有双环双向圆柱螺旋弹簧，在双环双向圆柱螺旋弹簧形成的两个空腔内分别设有两个胶囊，构成并联管状物，在下端盖上分别设有一个流体入口，以充入流体每个流体入口处设有节流环，本发明优点在于，双体充入等压流体时可轴向膨胀、伸长，泄压时可自动收缩、回弹，当双体充入非等压流体时，可实现双向主动弯曲，其柔性好，功能强，动作平稳，使用灵活，结构紧凑、简单，制作容易，价格低廉，安装方便，本发明具有很高的推广应用价值，具有很好的市场前景。
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公开(公告)号：CN101832351A
公开(公告)日：2010-09-15
申请号：CN201010190036.2
申请日：2010-05-29
Applicant: 北华大学
IPC: F16F1/04
Abstract: 本发明公开一种弹簧构件，更具体地说，公开一种人工肌肉用约束弹簧，多联螺旋弹簧，其特征在于，设有一根弹簧丝，弹簧沿轴向呈多层分布，立体形状如多个柱体连接而成，每个柱体轴线独立，截面形状似多个环连成一体，本发明的有益效果，为机械制造行业提供一种新结构弹簧，用作轴向拉伸和弯曲的弹性元件，较单螺旋弹簧支撑面大，并可以多轴导向，可互为支撑，结构稳定性好，用于人工肌肉径向约束，可防止单螺旋结构受载时，产生的扭转变形或内力，在结构上也可以是由一根弹簧丝绕成的两个、三个、四个或多个成一体的柱状螺旋弹簧并联，具有很高的推广应用价值，具有很好的市场前景。
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