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公开(公告)号：CN112784725B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202110052548.0
申请日：2021-01-15
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本申请实施例提供一种行人防撞预警方法、设备、存储介质及堆高机，涉及集装箱港口堆高机辅助驾驶领域，用于克服相关技术中由于堆高机过高过大、视野过窄、视野盲区过多等原因导致堆高机极易与附近行人发生碰撞的问题。方法包括：获取环视摄像头采集的视频数据；对视频数据进行解码并置入图像数据队列；基于预先训练的行人目标检测模型对图像数据队列中最新图像帧进行检测，得到检测结果；判断从图像数据队列中获取的图像是否为第一帧图像；若图像不是第一帧图像，则根据上一帧图像中的跟踪结果运用卡尔曼滤波器进行目标预测，得到当前帧图像的预测结果；将预测结果与相应的检测结果进行匹配，得到匹配结果；根据匹配结果判断是否进行预警。
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公开(公告)号：CN112661013A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011502610.3
申请日：2020-12-17
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本发明提供了一种自动化码头桥吊遗留锁垫检测方法及系统，属于目标检测技术领域，本发明提供的检测系统，包括箱底角视频图像实时获取装置和锁垫遗留信息实时处理系统。在自动化码头卸船作业过程中，通过箱底角视频图像实时获取装置获取桥吊中转平台台座上集装箱的箱底角实时视频图像，采用锁垫遗留信息实时处理系统根据箱底角实时视频图像生成锁垫检测结果信号，并将锁垫检测结果信号发送到桥吊陆侧从小车电控系统；在有遗留锁垫时，控制桥吊陆侧从小车停止起升，警告现场作业人员及时摘除锁垫，本发明通过锁垫遗留信息实时处理系统实时对集装箱进行检测，可以有效防止现场作业人员因疏忽漏摘的锁垫进入堆场，避免锁垫进入堆场内发生安全事故。
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公开(公告)号：CN112256045A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202010390794.2
申请日：2020-05-11
Applicant: 北京航天自动控制研究所
IPC: G05D1/06
Abstract: 一种火箭着陆轨迹规划方法及装置，包括：根据火箭发动机推力调节能力，计算着陆段采用最大推力和最小推力两种状态完成着陆的最大纵向速度‑高度剖面和最小纵向速度‑高度剖面；计算不同高度下所述最大纵向速度‑高度剖面和最小纵向速度‑高度剖面对应的速度平均值，进而得到可行域最大的纵向速度‑高度标准剖面；根据实际飞行高度变化趋势以及所述纵向速度‑高度标准剖面，最小化飞行过程期望纵向速度与实际纵向速度的偏差，构建可行域最大化的优化目标函数；根据所述优化目标函数规划火箭着陆轨迹。采用本申请中的方案，提升了在线规划的着陆轨迹对偏差的适应能力，有利于火箭安全着陆。
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公开(公告)号：CN111539600A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010265424.6
申请日：2020-04-07
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 郝梦茜 , 张辉 , 周斌 , 肖利平 , 唐波 , 杨柏胜 , 倪少波 , 田爱国 , 邵俊伟 , 李建伟 , 张孝赫 , 张连杰 , 靳松直 , 丛龙剑 , 刘严羊硕 , 郑文娟 , 韦海萍 , 刘燕欣 , 高琪 , 王浩 , 张聪 , 张伯川 , 王亚辉
Abstract: 一种基于测试的神经网络目标检测稳定性评价方法，对测试图片进行位置、尺度、旋转、亮度、加噪与平滑变换，使用变换后的图片对神经网络进行测试，统计测试结果在不同变化情况下置信度的标准差以及定位准确度的标准差，并将各标准差进行综合得到神经网络目标检测稳定性综合评价结果。本发明提出的评价方法能够评估神经网络面对目标位置、尺度、旋转、亮度、噪声与平滑变化情况下保持对目标稳定检测的能力，可作为神经网络在面对变化或扰动情况下目标检测可靠性评价指标的一种，有利于从不同侧面评价神经网络的性能。
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公开(公告)号：CN110963409A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911206715.1
申请日：2019-11-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 张伯川 , 唐波 , 刘燕欣 , 高仕博 , 张聪 , 肖利平 , 胡瑞光 , 闫涛 , 徐安盛 , 闫威 , 李飞 , 王硕 , 张海荣 , 朱泽林 , 苏晓静 , 魏小丹 , 刘国明 , 李宇明 , 熊寸平
Abstract: 本发明涉及一种轮胎吊机器视觉自动纠偏偏差测量方法，通过下述方式实现：在轮胎吊陆侧两个轮组前方安装左右探测器，满足探测器成像中路面两条行进线的像素分辨率优于2毫米；对左右探测器进行标定，确定探测器图像中像素坐标与其对应的地面测量坐标系位置关系；所述的地面测量坐标系原点为左/探测器底面投影点，Y轴为探测器的视场中心线在地面投影，X轴为地面与Y轴垂直方向，定义趋向陆地的位置偏差为正；根据轮胎吊的当前行驶方向，从探测器图像中的路面行进线上任意选取两点，根据上述标定关系，由两点确定的直线与地面测量坐标系的关系确定轮胎吊当前位置偏差和角度偏差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111539600B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202010265424.6
申请日：2020-04-07
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 郝梦茜 , 张辉 , 周斌 , 肖利平 , 唐波 , 杨柏胜 , 倪少波 , 田爱国 , 邵俊伟 , 李建伟 , 张孝赫 , 张连杰 , 靳松直 , 丛龙剑 , 刘严羊硕 , 郑文娟 , 韦海萍 , 刘燕欣 , 高琪 , 王浩 , 张聪 , 张伯川 , 王亚辉
IPC: G06Q10/0637 , G06N3/0464
Abstract: 一种基于测试的神经网络目标检测稳定性评价方法，对测试图片进行位置、尺度、旋转、亮度、加噪与平滑变换，使用变换后的图片对神经网络进行测试，统计测试结果在不同变化情况下置信度的标准差以及定位准确度的标准差，并将各标准差进行综合得到神经网络目标检测稳定性综合评价结果。本发明提出的评价方法能够评估神经网络面对目标位置、尺度、旋转、亮度、噪声与平滑变化情况下保持对目标稳定检测的能力，可作为神经网络在面对变化或扰动情况下目标检测可靠性评价指标的一种，有利于从不同侧面评价神经网络的性能。
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公开(公告)号：CN112661013B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202011502610.3
申请日：2020-12-17
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本发明提供了一种自动化码头桥吊遗留锁垫检测方法及系统，属于目标检测技术领域，本发明提供的检测系统，包括箱底角视频图像实时获取装置和锁垫遗留信息实时处理系统。在自动化码头卸船作业过程中，通过箱底角视频图像实时获取装置获取桥吊中转平台台座上集装箱的箱底角实时视频图像，采用锁垫遗留信息实时处理系统根据箱底角实时视频图像生成锁垫检测结果信号，并将锁垫检测结果信号发送到桥吊陆侧从小车电控系统；在有遗留锁垫时，控制桥吊陆侧从小车停止起升，警告现场作业人员及时摘除锁垫，本发明通过锁垫遗留信息实时处理系统实时对集装箱进行检测，可以有效防止现场作业人员因疏忽漏摘的锁垫进入堆场，避免锁垫进入堆场内发生安全事故。
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公开(公告)号：CN111017727B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201911204265.2
申请日：2019-11-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 张伯川 , 唐波 , 刘燕欣 , 高仕博 , 张聪 , 肖利平 , 郑智辉 , 邵学辉 , 龚任杰 , 郭宸瑞 , 李钊 , 赵玲 , 苏晓静 , 朱泽林 , 司文杰 , 杨庆军 , 聂鹏 , 刘国明
Abstract: 本发明涉及一种轮胎吊自动纠偏控制停机判断方法，通过下述方式实现：根据轮胎吊行进时的车轮与地面安全区域和危险区域的关系，确定出轮胎吊行进时角度最大偏差Δαmax及制动期间轮胎吊位置偏差最大值D制动max；根据轮胎吊行进时角度最大偏差确定图像处理延时对轮胎吊行进位置偏差影响，确定影响距离Ddelay；根据制动期间轮胎吊位置偏差最大值及影响距离，确定轮胎吊制动保护距离阈值YZ；根据轮胎吊运动轨迹的解析表达式，根据给定的位置偏差，结合两种探测器可能的角度偏差，使用K‑S检测方法确定轮胎吊行进实际轨迹；根据实际轨迹确定轮胎吊行进过程中的最大偏差，根据该最大偏差与轮胎吊制动保护距离阈值的关系结合行进过程中的车速确定轮胎吊是否停机。
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公开(公告)号：CN110963409B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201911206715.1
申请日：2019-11-29
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Inventor： 张伯川 , 唐波 , 刘燕欣 , 高仕博 , 张聪 , 肖利平 , 胡瑞光 , 闫涛 , 徐安盛 , 闫威 , 李飞 , 王硕 , 张海荣 , 朱泽林 , 苏晓静 , 魏小丹 , 刘国明 , 李宇明 , 熊寸平
Abstract: 本发明涉及一种轮胎吊机器视觉自动纠偏偏差测量方法，通过下述方式实现：在轮胎吊陆侧两个轮组前方安装左右探测器，满足探测器成像中路面两条行进线的像素分辨率优于2毫米；对左右探测器进行标定，确定探测器图像中像素坐标与其对应的地面测量坐标系位置关系；所述的地面测量坐标系原点为左/探测器底面投影点，Y轴为探测器的视场中心线在地面投影，X轴为地面与Y轴垂直方向，定义趋向陆地的位置偏差为正；根据轮胎吊的当前行驶方向，从探测器图像中的路面行进线上任意选取两点，根据上述标定关系，由两点确定的直线与地面测量坐标系的关系确定轮胎吊当前位置偏差和角度偏差。
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公开(公告)号：CN111414844A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010188543.6
申请日：2020-03-17
Applicant: 北京航天自动控制研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于卷积循环神经网络的集装箱箱号识别方法，所述方法包括如下步骤：步骤1：采集集装箱样本图像，根据集装箱样本图像构建循环卷积神经网络模型，对循环卷积神经网络模型训练后得到分类器；步骤2：计算图像透视变换矩阵；步骤3：利用步骤2得到的图像透视变换矩阵对待检测集装箱图像进行透视变换得到视变换后的图像；步骤4：使用步骤1的分类器对透视变换后的图像进行字符识别得到字符识别结果；步骤5：利用集装箱箱号规则对字符识别结果进行核对校验，输出最终的箱号检测结果。本发明对神经网络结构和参数进行优化，具有更高的识别率和可靠性；对图像进行透视变换，提高不同角度安装摄像头应用该方法的鲁棒性。
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