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公开(公告)号：CN115422724A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202210977371.X
申请日：2022-08-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种模块化空间机械臂可重构构型调整方法及系统，包括：依据常态下空间机械臂数学模型，通过锁定除被动关节和主动关节外的所有其他关节，将高自由度欠驱动机械臂等效为二自由度欠驱动机械臂模型；依据所述二自由度欠驱动机械臂模型，考虑被动关节粘性摩擦力，获得主动关节与被动关节轴线垂直和平行两种情况下欠驱动机械臂主动关节与被动关节间的动力学耦合关系；依据所述动力学耦合关系，通过前置主动关节运动规划，实现被动关节的关节角度调整。本发明实现了关节故障情况下，空间模块化高冗余自由度机械臂的可重构构型调整。在不降低动力学模型准确性的前提下简化动力学模型，可大大提高关节角度调整效率和难度，且适用范围广。
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公开(公告)号：CN110065055B
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN201910362956.9
申请日：2019-04-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种实现表层块状样品抓取采样的小行星探测器，包括轨控发动机喷嘴、探测器主体、若干圆形太阳翼、若干着陆腿、采样机械臂和样品返回舱；轨控发动机喷嘴固定在探测器主体顶面中心，为探测器提供推力；圆形太阳翼在探测器主体上部边缘沿圆周方向均匀布置，着陆腿在探测器主体底面外缘沿圆周方向均匀布置，采样机械臂安装在探测器主体底面，样品返回舱固定在探测器主体底部中心且开口位于探测器主体外部。本发明可在小行星表面实现可靠的多次附着，科研探测时间充分、探测区域大；并且可拾取小行星表层块状物质并返回地球，样品所含信息丰富完整、样品量多，地面研究对样品的利用程度充分。
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公开(公告)号：CN110962524A
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201911135824.9
申请日：2019-11-19
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B60G21/045 , B60G21/055 , B64G1/16
Abstract: 本发明涉及一种星球车可变主动悬架机构，属于六轮星球车悬架设计领域；包括2个悬架结构、车体、主轴和差动机构；主轴水平设置在车体内部的中部；差动机构固定设置在主轴的轴向中部；主轴的轴向两端伸出车体；2个悬架对称设置在车体的两侧；悬架结构包括前轮、前主摇臂、夹角调整机构、中轮、后主摇臂、伸缩机构、离合器、副摇臂和后轮；夹角调整机构连接；前主摇臂与夹角调整机构对接；前安装在前主摇臂的底端；后主摇臂与夹角调整机构对接；离合器与后主摇臂的轴向底端连接；副摇臂的中部与离合器对接；中轮和后轮与副摇臂的底部连接；伸缩机构水平设置在副摇臂上；本发明的悬架机构具备高通过性，在车轮故障后仍有较强移动能力的。
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公开(公告)号：CN106426238A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201510487146.8
申请日：2015-08-10
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供了一种腱-连杆混合传动的可自伸展两自由度机构，主要应用于仿人机械手以实现机械手对目标物的抓取，也可称为两自由度机械手指。该手指包括基座、近指节、中指节和远指节，各部分之间通过旋转轴连接，近指节和中指节通过腱实现传动，远指节与中指节之间通过连杆实现耦合传动，手指共有两个自由度。在基座与近指节之间、近指节与中指节之间分别设计有扭转弹簧，以实现近指节和中指节在弯曲状态下的自展开。在近指节和中指节的旋转轴上安装有编码器，在远指节末端安装有六维力传感器，在近指节和中指节的驱动腱上设计有拉力传感器，控制系统通过拉力信息可实现手指抓取过程的力控制，该拉力传感器还可以实现控制系统对腱松弛程度的检测。
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公开(公告)号：CN118817373A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411013895.2
申请日：2024-07-26
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开一种小天体触碰采样器及其采样方法，包括：块状采样头、粘附采样头、壳体、限位簧片、样品推送螺母、采样电机丝杠轴、采样电机、采样电机后轴、单向联轴器、分离丝杠、分离丝杠螺母、内套筒、外套筒、复位弹簧、分离弹簧、连接法兰、钢球、驱动源；首先进行块状样品采样，将块状样品挤入块状采样头中，采样完成后样品推送螺母、采样电机丝杠轴、采样电机将块状样品头推入样品封装容器内，完成块状样品放样；粘附采样头随之被推到了壳体端部，将采样点位置的粉末状样品被挤入粘附采样头的多根高弹性螺旋金属丝之间或吸附在其表面，完成粉末状样品采集，同样地完成块状样品放样；当采样器采样卡滞时，载荷设备能和采样器进行分离。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113911395B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202111152498.X
申请日：2021-09-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种用于小行星采样探测的变刚度展开机构，包括：笼状弹簧a、笼状弹簧b、卷绳器、力传感器、基座和载荷安装板；所述笼状弹簧a的一端与笼状弹簧b的一端通过隔环同轴串联，且二者旋向相反；笼状弹簧a的另一端与基座的前端连接，基座的后端安装在探测器上；笼状弹簧b的另一端与载荷安装板的后端连接，载荷安装板的前端安装有采样/探测设备；力传感器安装于载荷安装板与采样/探测设备之间，用于实时测量采样/探测设备工作时的反作用力；卷绳器安装在基座上，用于驱动连接在卷绳器与载荷安装板之间的钢丝绳收卷或释放，以带动载荷安装板相对基座收卷或释放。
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公开(公告)号：CN115610700A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211197879.4
申请日：2022-09-29
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B64G1/16 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了深空探测、空间机器人技术领域的可变构型轮腿足移动探测机器人，包括有四个六自由度腿、阻尼摇臂、阻尼摇臂展开机构)、车体、车轮、足部和末端工具；四个所述六自由度腿分别设置在所述车体底侧四端；所述车体底侧设置有与阻尼摇臂适配的空腔，所述阻尼摇臂与车体之间通过阻尼摇臂展开机构进行连接，所述阻尼摇臂展开机构用于将阻尼摇臂收拢或者展出车体的空腔内部；实现了其将轮行、腿行、步行、工具更换、协同操作、阻尼悬架等多种功能融为一体，具有轮腿悬架和四边形悬架两种悬架模式，极大提高了星表移动探测机器人的移动、越障、脱困、协同操作、样品采集等方面的能力，同时丰富了星表移动机器人种类。
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公开(公告)号：CN113665289A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202111032533.4
申请日：2021-09-03
Applicant: 吉林大学 , 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种轮履自主切换星球车车轮，包括轮履切换机构和轮履驱动机构，轮履切换机构包括可切换成车轮或履带的环形带体、切换太阳轮及切换行星轮组件，轮履驱动机构包括驱动太阳轮及驱动移动组件。本发明设计新颖，结构稳定，设计切换行星轮驱动切换支撑组件以使环形带体呈车轮状态或履带状态，环形带体可在轮式和履带式之间自主切换，同时切换太阳轮和驱动太阳轮的动力同轴输入，驱动太阳轮与驱动行星轮通过环设在二者之间的传动带传动连接，且驱动行星轮通过传动带与环形带体贴合抵接进行传动，可以实现环形带体在轮履切换过程中，始终处于啮合传动状态，保持移动连续无冲击。
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公开(公告)号：CN110963089B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201911055446.3
申请日：2019-10-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 一种小天体探测用电磁阻尼缓冲可折叠式附着腿，为了适应小天体探测任务需求，采用电机的力控制产生等效阻尼实现着陆腿着陆缓冲，同时采用可折叠的着陆腿设计，将折叠运动的驱动电机与缓冲吸能用电机进行复用，使得着陆腿在折叠的同时具有缓冲功能，解决了传统缓冲着陆腿机构缓冲性能不能满足需求、实现缓冲着陆设计手段单一的问题。
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