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公开(公告)号：CN107339985A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201710466556.3
申请日：2017-06-20
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种消防员室内自主定位及状态监测系统，包括人员体征感知装置、人员携带装置、中继装置和指挥装置。本发明采用多传感器相结合的方式实现室内外全方位的集群定位指挥，在有卫星的状态下和在没有卫星的状态下实现地图匹配定位。可通过调用已有楼宇的三维模型或建立建议楼宇三位模型的方式开展人员定位。指挥装置通过人员的相对位置、人员运行的路径等参考信息指挥人员达到目标或进行救助。指挥装置可远程控制人员携带装置的摄像头，详细观察人员携带装置周围的环境，以供指挥人员决策。本发明有效解决了人员集体行动时人员定位、状态监测和指挥的问题。
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公开(公告)号：CN105232295B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201510666493.7
申请日：2015-10-16
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: A61H3/06 , A61B5/0205
Abstract: 本发明公开了一种用于避障的智能导引系统，包括：智能手杖（33）、语音交互耳机（34）和监控应用模块（35）。智能手杖（33）和语音交互耳机34）双向连接，语音交互耳机（34）和监控应用模块（35）双向连接；监控应用模块（35）运行在智能手机或者电脑上，通过与智能手杖（33）之间的数据交互实现对智能手杖（33）使用者状态的监控和对智能手杖（33）远程控制。智能导引系统工作时，智能手杖（33）和语音交互耳机（34）通过蓝牙接口进行自动匹配。家人在寻找使用者的过程中，通过监控应用模块（35）向智能手杖（33）发送人脸识别命令，确定使用者的方位。本系统采用多传感器相结合的方式实现人员的定位。
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公开(公告)号：CN104111068B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410364524.9
申请日：2014-07-29
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01C19/72
Abstract: 本发明公开了一种双光纤陀螺同轴装调方法，通过构建光纤陀螺测量系统、建立光纤陀螺测量系统坐标系、定义光纤陀螺敏感轴在空间的各夹角、测量光纤陀螺的初始位置、标定光纤陀螺敏感轴OZ＇的位置、推导调节平面与光纤陀螺安装面的关系式、建立三维模型、计算垫片厚度，选择塞尺规格、加工垫片、装调光纤陀螺十步完成双光纤陀螺同轴的装调。光纤陀螺测量系统由主光纤陀螺（1）、备份光纤陀螺（2）、安装结构本体（3）组成。通过双光纤陀螺同轴的装调，解决使用备份光纤陀螺时给测量带来较大误差的问题。采用该方法装调完成的双光纤陀螺，能使标定出的角 、 。
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公开(公告)号：CN106291644A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610556215.0
申请日：2016-07-14
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01S19/47
CPC classification number: G01S19/47
Abstract: 本发明涉及一种人员安全复合定位系统及定位方法，所述定位系统包括体征感知装置，所述体征感知装置具有体征感知传感器和体征感知端蓝牙电路；携带装置，所述携带装置具有与所述体征感知端蓝牙电路匹配的携带端蓝牙电路、三轴陀螺、三轴加速度传感器、气压传感器、温湿度传感器、卫星电路、声光报警器、语音通讯电路、摄像头、携带端数据传输电路和核心处理电路；指挥装置，所述指挥装置具有与所述携带端数据传输电路匹配的指挥端数据传输电路和对传输的数据进行处理形成人员定位、人员状态监控和人员指挥信号的指挥平台。所述定位方法采用所述定位系统进行定位。
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公开(公告)号：CN113741550A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202010416725.4
申请日：2020-05-15
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种移动机器人跟随方法，属于人工智能技术领域，解决了现有跟随方法非合作目标跟随、确定跟随目标繁琐等的问题。跟随方法包括：根据人的特定手势确定跟随目标信息；通过激光雷达、惯性导航单元、GPS采集数据，根据数据利用SLAM软件构建地图并实时计算移动机器人自身位姿；通过双目视觉模块采集跟随目标信息，根据跟随目标信息实时计算目标位姿；根据目标位姿和移动机器人自身位姿计算全局最优路线以自动规避静态障碍，以及基于全局最优路线提供线速度和角速度指令。根据人的特定手势确定跟随目标信息，实现对非合作目标的跟踪，通过计算全局最优路线实现自动规避静态障碍。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105258675B
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201510850790.7
申请日：2015-11-30
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于室内行人导航装置的高程定位方法，通过室内行人导航装置实现。室内行人导航装置，包括：微传感器模块（1）、定位解算模块（2）和数据传输模块（3）。定位解算模块（2）解算得到人员的水平位置和高程信息。然后，识别人员平走和上下楼两种运动状态，平走时以“零竖直速度”为观测量，上下楼时以气压高程为观测量，分别进行信息融合，估计和修正捷联惯导的高程误差、竖直速度误差、竖直加速度误差以及气压高程扰动误差，确保高程稳定可靠。本发明解决了室内行人导航装置在复杂室内环境下高程定位精度低、环境适应性差的问题，具有原理清晰、易于实现、环境适应性强的特点。
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公开(公告)号：CN106895833A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710225362.4
申请日：2017-04-07
Applicant: 北京机械设备研究所
IPC: G01C19/04
CPC classification number: G01C19/04
Abstract: 本发明提供了一种寻北仪四位置定位机构，包括电机单元、定位单元和调节单元；电机单元包括步进电机(1)和小齿轮(2)，步进电机(1)的输出轴与小齿轮(2)固定连接；定位单元包括大齿轮(3)和安装板(8)，大齿轮(3)与小齿轮(2)啮合，大齿轮(3)和安装板(8)为同步转动，安装板(8)上有四个轴套(10)；调节单元包括销轴(11)、滑套(12)，销轴(11)位于滑套(12)内，可沿滑套(12)上下滑动，向上滑动时可伸入轴套(10)内。该机构采用销轴与轴套的配合方式进行定位，利用两个电磁销实现销轴位置互换，控制方便、可靠，采用挡销定位，保证装置仅在270°范围内操作，不会出现误差累计的情况，且操作简便，可连续重复操作。
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公开(公告)号：CN105258675A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510850790.7
申请日：2015-11-30
Applicant: 北京机械设备研究所
CPC classification number: G01C21/206 , G01C5/06 , G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种用于室内行人导航装置的高程定位方法，通过室内行人导航装置实现。室内行人导航装置，包括：微传感器模块（1）、定位解算模块（2）和数据传输模块（3）。定位解算模块（2）解算得到人员的水平位置和高程信息。然后，识别人员平走和上下楼两种运动状态，平走时以“零竖直速度”为观测量，上下楼时以气压高程为观测量，分别进行信息融合，估计和修正捷联惯导的高程误差、竖直速度误差、竖直加速度误差以及气压高程扰动误差，确保高程稳定可靠。本发明解决了室内行人导航装置在复杂室内环境下高程定位精度低、环境适应性差的问题，具有原理清晰、易于实现、环境适应性强的特点。
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公开(公告)号：CN116957947A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210403232.6
申请日：2022-04-18
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于单演尺度空间的实时视频插帧方法及装置；方法包括，基于单演尺度空间将前、后帧图像分别分解得到各自的多尺度图像子带；根据多尺度图像子带计算出前、后帧图像的局部幅度和局部相位；根据前、后帧图像的局部幅度和局部相位计算出中间帧的局部幅度和局部相位；根据中间帧的局部幅度和局部相位计算出中间帧的多尺度图像子带；将中间帧的多尺度图像子带合成得到中间帧图像。本发明可精确估计帧间的运动信息，合成出准确的中间帧；具有环境鲁棒性，可以减少光照和运动模糊的影响，实现高效实时插帧。
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公开(公告)号：CN108802777B
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN201810602221.4
申请日：2018-06-12
Applicant: 北京机械设备研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于北斗的车载指挥控制方法，包括：创建车载指挥控制系统中北斗用户的集群关系和隶属关系，其中隶属关系包括多层次嵌套隶属关系，所述指挥用户通过隶属关系向下属用户下达指挥命令，监收下属用户的状态。本发明实现集群用户之间的嵌套，从而实现树状的集群管理网，实现多层次嵌套的集群关系和隶属关系；最终实现车载指挥控制系统对分离的各种车辆和单兵的信息与通信资源进行层次划分和完整的系统集成，实现总指挥中心对集群目标统一指挥调度和控制。
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