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公开(公告)号：CN113068393A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110312253.2
申请日：2021-03-24
IPC: H05K13/04
Abstract: 本发明公开一种基于带驱动楔形刚毛束的干黏附机构，涉及黏附机构技术领域，包括支撑外框架、楔形刚毛束单元、带驱动切向加载单元、传动单元、位移‑力转换单元和法向驱动单元；楔形刚毛束单元接触并黏附目标物，传动单元一端与楔形刚毛束单元连接，另一端与位移‑力转换单元连接，传动单元还与法向驱动单元连接；法向驱动单元产生驱动位移和驱动力，传动单元用于将驱动位移和驱动力转化为传动单元内的张力，传动单元将张力传给楔形刚毛束单元；带驱动切向加载单元位于楔形刚毛束单元的上方，支持切向加载和卸载。本发明实现楔形刚毛束的平稳切向加载和卸载，降低机构制作难度，增加可行性，满足柔性电路板、柔性薄膜等的可靠稳定拾取应用需求。
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公开(公告)号：CN112674716A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011456211.8
申请日：2020-12-11
Applicant: 首都医科大学附属北京儿童医院 , 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种能采集眼震数据的头位测量装置，包括载体、头位角度测量单元、数据传输单元和眼动测量单元，载体为眼镜式框架，载体的前端底部固设有鼻托；眼动测量单元包括两个分别设置于载体两侧的子测量单元，子测量单元包括滑动杆、调节螺杆和红外摄像头，滑动杆一端设置有空槽，空槽套设在载体侧部的固定螺钉上，固定螺钉上螺纹连接有能够与载体将滑动杆夹紧的锁紧螺母，调节螺杆一端螺纹连接有能够紧贴滑动杆另一端两侧的锁紧螺母和调节螺母，红外摄像头固设在调节螺杆另一端；头位角度测量单元包括固设在载体上的IMU传感器，数据传输单元包括电连接的Wi‑Fi模块和电池。本发明在头位测量的同时还能够眼震测量。
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公开(公告)号：CN120043690A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510202671.4
申请日：2025-02-24
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01L25/00
Abstract: 本发明公开了一种电容式三轴力传感器标定平台及标定方法，涉及传感器测量标定技术领域，包括法向加载组件、切向加载组件、调平对心组件以及待测传感器固定组件；待测传感器上端传载板用于能够拆卸地固定设于待测电容式三轴力传感器的上极板顶面上，待测传感器上端传载板上具有第一连接结构以及第二连接结构，第一连接结构用于完成待测电容式三轴力传感器的Y轴切向力标定，第二连接结构用于完成待测电容式三轴力传感器的X轴切向力标定；法向加载板底面用于与待测传感器上端传载板的顶面接触；切向加载触头能够与第一连接结构或第二连接结构连接；本发明能够有效地降低向待测电容式三轴力传感器施加载荷的难度，提高标定效率和准确性。
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公开(公告)号：CN119451079A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411609390.2
申请日：2024-11-12
Applicant: 北京工业大学
IPC: H05K13/04
Abstract: 本发明公开了一种仿生干黏附机构，涉及电气元件制造技术领域，包括机架和对称设置的两个黏附机构；黏附机构包括切向微位移机构、移动座、感应组件和黏附垫；切向微位移机构设置在机架上；切向微位移机构输出端能带动移动座向靠近或远离另一个黏附机构；感应组件包括力感应元件和距离感应元件；力感应元件固定设置在移动座下端，距离感应元件固定设置在力感应元件下端；黏附垫固设在距离感应元件下方；黏附垫上固设有用于黏附目标物的阵列式楔形刚毛束；力感应元件能感应切向力和法向力；切向力的方向与黏附目标物的黏附面平行，法向力与黏附目标物的黏附面垂直。能对目标物实现柔性附着，保证黏附效果，提高目标物的搬运安全性。
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公开(公告)号：CN115122384A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210790484.9
申请日：2022-07-05
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开一种拾取臂机构，包括刚性组件和柔性组件，刚性的主臂和调节臂不直接接触待拾取目标物体，主臂和调节臂能够牵引柔性组件，在柔性组件与待拾取目标物体接触并拾取物体的同时，刚性组件调节主臂与调节臂之间的角度，以保证柔性组件与目标拾取物体的充分接触，提高拾取臂机构在拾取以及后续搬运过程中柔性组件的工作稳定性。本发明还提供一种拾取装置，包括上述的拾取臂机构和驱动组件，主臂与驱动组件相连，柔性组件与机器人其他结构相连，驱动组件能够带动拾取臂机构运动，主臂与调节臂发生相对转动，以调整、张紧并支撑柔性基底，柔性组件能够适应异形待拾取目标物体，保证拾取臂机构的稳定拾取，降低拾取装置的控制难度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114131607B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202111494818.X
申请日：2021-12-08
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人广义运动学误差的运动学校准方法及系统。所述方法包括：构建待辨识机器人的关节和几何误差模型并根据两误差模型确定广义运动学误差模型；对广义运动学误差模型进行参数辨识得到辨识后的误差模型；在当前迭代次数下，获取待辨识机器人的名义关节指令和当前迭代次数下补偿后的关节指令；基于名义关节指令、辨识后的误差模型和当前迭代次数下补偿后的关节指令得到当前迭代次数下的关节指令误差矩阵；判断当前迭代次数下的关节指令误差矩阵的二范数是否小于设定容差；若是，则确定当前迭代次数下补偿后的关节指令为最终的关节指令；若否，则更新下次迭代次数下补偿后的关节指令。本发明可以提高校准后工业机器人的运动。
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公开(公告)号：CN112850444B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110093089.0
申请日：2021-01-25
Abstract: 本发明公开一种负压驱动环状微楔形刚毛束吸盘及其制备方法，涉及环状微楔形刚毛束吸盘技术领域，吸盘包括吸盘本体，吸盘本体的中部开设有负压腔，负压腔顶部与真空气路连接；负压腔的底部设置有变形层，吸盘本体的底部设置有环状微楔形刚毛束，变形层位于环状微楔形刚毛束的中部。制备方法包括选取模具材料；机械加工制备模具，在模具表面加工出环状微楔形结构；将液体硅胶材料浇注在模具上具有环状微楔形结构的区域，经真空脱气泡处理；将吸盘本体的底部覆盖于模具表面上，常温下待液体硅胶完全固化后，将吸盘本体从模具表面移除，或将环状微楔形刚毛束通过胶水粘贴于吸盘本体的底部。本发明实现环状微楔形刚毛束的平稳切向加载、卸载的过程。
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公开(公告)号：CN110282043B
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201910552769.7
申请日：2019-06-25
Applicant: 北京工业大学
IPC: B62D57/02 , B62D57/024 , B25J9/12 , B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种能够在狭小空间内牵引负载的机器人，该机器人包括粘附脚掌加载\脱附部分、前臂的运动控制部分、机器人的自由移动部分和相应的电路控制模块及驱动模块组成；粘附脚掌加载\脱附部分用于接触并产生粘附力，以实现蚂蚁的“大力士”的特性；前臂的运动控制部分用于实现两种不同的工作模式的切换；机器人的自由移动部分用于实现机器人的移动；电路控制模块及驱动模块用于提供电机驱动以及舵机的控制信号。本发明采用仿生干粘附材料，同一体积和质量下，粘附力远大于其他材料所能产生的粘附力或摩擦力；同时轮式蚂蚁机器人与传统的足式蚂蚁机器人相比，对于复杂的地面情况适应性更高，可以用于在狭小空间中的牵引负载的操作。
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公开(公告)号：CN110125021A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910552778.6
申请日：2019-06-25
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种蚕茧自动分选装置，涉及机电一体化领域，该装置针对蚕茧生产过程中的蚕茧进行自动化筛选，解决了蚕茧分选中效率低、人工劳动强度大的问题。装置采用链条和托辊相结合的方式实现蚕茧的输送，竹节状的托辊等距的安装在两条辊子链条之间，每两个托辊之间形成四个凹槽，每个凹槽放置一枚蚕茧。竹节状托辊围绕自身心轴旋转，托辊转动带动蚕茧翻转，在蚕茧翻转过程中工业相机采集蚕茧的图像，采集到的图像被输入到卷积神经网络模型中进行分类。主控系统接收模型的识别结果，控制拨指实现蚕茧的筛选。装置在不破坏蚕茧的情况下，通过一台相机实现了蚕茧的多角度、实时在线检测。
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公开(公告)号：CN114218792B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202111534216.2
申请日：2021-12-15
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种粘弹性材料力传感器动态补偿方和系统。本发明提供的粘弹性材料力传感器动态补偿方法，通过建立基于一阶Volterra级数的传感器灰箱模型，可以准确表征传感器粘弹性及高阶线性时不变特性，并且，在不需要辨识灰箱模型的情况下，构造动态补偿模型以实现针对高阶时不变粘弹性传感系统的串联补偿，进而能够提高传感器动态测量的精度和时域跟随性能。
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