公开(公告)号：CN112864078B

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202110093097.5

申请日：2021-01-25

Applicant: 北京工业大学 ,  北京航空航天大学

Inventor： 崔晶 ,  李明昊 ,  楚中毅 ,  王佳奇 ,  刘慧敏

IPC: H01L21/683

Abstract: 本发明公开一种基于楔形刚毛束的变刚度末端执行器，涉及软体末端执行器技术领域，包括楔形刚毛束单元、切向加载脱附单元、变刚度单元和外框单元；外框单元包括外框，外框的顶部用于连接外连机构；变刚度单元包括连接块和软袋，连接块连接有驱动装置，驱动装置安装于外框内，软袋安装于连接块上，软袋内填充有颗粒物；连接块上设置气管接头，气管接头与软袋连通，用于使软袋内产生负压；切向加载脱附单元包括拉伸弹簧，拉伸弹簧的一端与外框连接，另一端与连接块连接；楔形刚毛束单元包括楔形刚毛束，楔形刚毛束安装于软袋上，楔形刚毛束用于接触并粘附目标物。本发明增加楔形刚毛束的接触面积，实现对楔形刚毛束稳定的切向加载、卸载。

公开(公告)号：CN110282043A

公开(公告)日：2019-09-27

申请号：CN201910552769.7

申请日：2019-06-25

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 崔晶 ,  田雨 ,  楚中毅 ,  刘慧敏 ,  李明昊

IPC: B62D57/02 ,  B62D57/024 ,  B25J9/12 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种能够在狭小空间内牵引负载的机器人，该机器人包括粘附脚掌加载\脱附部分、前臂的运动控制部分、机器人的自由移动部分和相应的电路控制模块及驱动模块组成；粘附脚掌加载\脱附部分用于接触并产生粘附力，以实现蚂蚁的“大力士”的特性；前臂的运动控制部分用于实现两种不同的工作模式的切换；机器人的自由移动部分用于实现机器人的移动；电路控制模块及驱动模块用于提供电机驱动以及舵机的控制信号。本发明采用仿生干粘附材料，同一体积和质量下，粘附力远大于其他材料所能产生的粘附力或摩擦力；同时轮式蚂蚁机器人与传统的足式蚂蚁机器人相比，对于复杂的地面情况适应性更高，可以用于在狭小空间中的牵引负载的操作。

公开(公告)号：CN112864078A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202110093097.5

申请日：2021-01-25

Applicant: 北京工业大学 ,  北京航空航天大学

Inventor： 崔晶 ,  李明昊 ,  楚中毅 ,  王佳奇 ,  刘慧敏

IPC: H01L21/683

Abstract: 本发明公开一种基于楔形刚毛束的变刚度末端执行器，涉及软体末端执行器技术领域，包括楔形刚毛束单元、切向加载脱附单元、变刚度单元和外框单元；外框单元包括外框，外框的顶部用于连接外连机构；变刚度单元包括连接块和软袋，连接块连接有驱动装置，驱动装置安装于外框内，软袋安装于连接块上，软袋内填充有颗粒物；连接块上设置气管接头，气管接头与软袋连通，用于使软袋内产生负压；切向加载脱附单元包括拉伸弹簧，拉伸弹簧的一端与外框连接，另一端与连接块连接；楔形刚毛束单元包括楔形刚毛束，楔形刚毛束安装于软袋上，楔形刚毛束用于接触并粘附目标物。本发明增加楔形刚毛束的接触面积，实现对楔形刚毛束稳定的切向加载、卸载。

公开(公告)号：CN110282043B

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN201910552769.7

申请日：2019-06-25

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 崔晶 ,  田雨 ,  楚中毅 ,  刘慧敏 ,  李明昊

IPC: B62D57/02 ,  B62D57/024 ,  B25J9/12 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种能够在狭小空间内牵引负载的机器人，该机器人包括粘附脚掌加载\脱附部分、前臂的运动控制部分、机器人的自由移动部分和相应的电路控制模块及驱动模块组成；粘附脚掌加载\脱附部分用于接触并产生粘附力，以实现蚂蚁的“大力士”的特性；前臂的运动控制部分用于实现两种不同的工作模式的切换；机器人的自由移动部分用于实现机器人的移动；电路控制模块及驱动模块用于提供电机驱动以及舵机的控制信号。本发明采用仿生干粘附材料，同一体积和质量下，粘附力远大于其他材料所能产生的粘附力或摩擦力；同时轮式蚂蚁机器人与传统的足式蚂蚁机器人相比，对于复杂的地面情况适应性更高，可以用于在狭小空间中的牵引负载的操作。