公开(公告)号：CN119451079A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202411609390.2

申请日：2024-11-12

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 崔晶 ,  宋懋征 ,  楚中毅 ,  赵昆皓 ,  张伊豪 ,  陈新龙 ,  张晓东

IPC: H05K13/04

Abstract: 本发明公开了一种仿生干黏附机构，涉及电气元件制造技术领域，包括机架和对称设置的两个黏附机构；黏附机构包括切向微位移机构、移动座、感应组件和黏附垫；切向微位移机构设置在机架上；切向微位移机构输出端能带动移动座向靠近或远离另一个黏附机构；感应组件包括力感应元件和距离感应元件；力感应元件固定设置在移动座下端，距离感应元件固定设置在力感应元件下端；黏附垫固设在距离感应元件下方；黏附垫上固设有用于黏附目标物的阵列式楔形刚毛束；力感应元件能感应切向力和法向力；切向力的方向与黏附目标物的黏附面平行，法向力与黏附目标物的黏附面垂直。能对目标物实现柔性附着，保证黏附效果，提高目标物的搬运安全性。

公开(公告)号：CN119688124A

公开(公告)日：2025-03-25

申请号：CN202411988366.4

申请日：2024-12-31

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 崔晶 ,  赵昆皓 ,  楚中毅 ,  宋懋征

IPC: G01L1/14 ,  G01L5/165 ,  B25J13/08 ,  G01B7/02

Abstract: 本申请公开了一种触觉和接近觉传感器及检测方法，涉及传感器技术领域，该传感器包括触觉和接近觉采样单元；由上到下依次包括上层基板、中间介质层和下层基板；下层基板的表面上集成有刚毛黏附材料，刚毛黏附材料用于拾取目标物体；上层基板包括第一底层插指电极层；下层基板由上至下依次包括顶层插指、第二底层插指电极层；第一底层插指、顶层插指电极层以及中间介质层组成触觉感应层；触觉感应层的电容值确定刚毛黏附材料与目标物体的触觉信息；第二底层插指电极层作为接近觉感应层，两个处于同一平面的接近觉感应层的电容值确定刚毛黏附材料与目标物体的距离姿态信息。本申请提高了测量触觉信息和接近觉信息的灵敏度。